机器人动力学（牛顿欧拉推导）

最新推荐文章于 2024-09-18 09:19:55 发布

小磊在路上

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分类专栏：机器人学文章标签：机器人学机器人动力学牛顿欧拉方程

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43365751/article/details/103027151

本文详细介绍了机器人动力学中的刚体加速度、线加速度、角加速度和质量分布，并重点阐述了牛顿欧拉方程，包括牛顿方程和欧拉方程。通过计算速度和加速度外推法、内推法，来求解驱动关节运动所需力矩。此外，还讨论了惯性张量和平行移轴定理在质量分布中的应用，以及动力学方程的状态空间和形位空间表示。

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刚体加速度

分析刚体加速度时，在任一顺势瞬时，对刚体的线速度和角速度进行求导，可以分别得到线加速度和角加速度在这里插入图片描述

线加速度

根据前一章推导得到的，坐标系{A}下的速度矢量 $^BQ$
当坐标系{A}的原点与坐标系{B}重合时，速度矢量 $^BQ$ 可表示为： $AVQ=BARBVQ+AΩB×AQ^{A}\textrm{V}_{Q}=^A_BR^BV^Q+^{A}\Omega_B\times^{A}\textrm{Q}$ (1)
将左侧求导改写为：
$ddt(AVQ)=BARBVQ+AΩB×AQ\frac {d} {dt}(^{A}\textrm{V}_{Q})=^A_BR^BV^Q+^{A}\Omega_B\times^{A}\textrm{Q}$ (2)
对式(1)求导，可得当坐标系{A}和坐标系{B}原点重合时， $^BQ$ 的加速度在坐标系{A}中的表达式：
$AVQ˙=ddt(BARBVQ)+AΩB˙×BARBQ+AΩB×ddt(BARBQ)\dot{^{A}\textrm{V}_{Q}}=\frac {d} {dt}(^A_BR^BV^Q)+\dot{^{A}\Omega_B}\times^A_BR^BQ+^{A}\Omega_B\times\frac{d}{dt}(^A_BR^BQ)$ (3)
将（3）式右侧的第一项和最后一项带入式（2）中，整理后可得：
$AVQ˙=BARBVQ˙+2AΩB×BARBVQ+AΩB˙×BARBQ+AΩB×(AΩB×BARBQ)\dot{^{A}\textrm{V}_{Q}}=^A_BR\dot{^BV_Q}+2^{A}\Omega_B\times^A_BR^{B}\textrm{V}_Q+\dot{^{A}\Omega_B}\times^A_BR^BQ+^{A}\Omega_B\times({^{A}\Omega_B}\times^A_BR^BQ)$