ROS Service

在 ROS (Robot Operating System) 中，Service 是一种通信机制，允许节点之间进行同步的请求-响应交互。与 Publisher/Subscriber 模式不同，Service 提供了阻塞式调用，使客户端节点可以发起请求并等待服务器节点的响应。这种模式常用于需要即时响应的数据请求或指令的场景。

ROS Service 的工作原理

• Server（服务器）：一个 ROS 节点可以作为服务器提供某个 Service，并在接收到请求时执行相应操作。
• Client（客户端）：另一个节点可以作为客户端发起请求，向指定 Service 发送数据，并接收服务器的响应。

每个 Service 都包含一个请求和一个响应数据结构，通常在 .srv 文件中定义。请求和响应类型可以是基本数据类型（如 int32、float64 等）或自定义的复杂类型。

1. ROS Service 的基本组成

一个 ROS Service 由以下几个部分组成：

• Service 名称：用于标识服务，以便客户端和服务器能够匹配。
• Request：客户端发送给服务器的数据。
• Response：服务器处理后返回给客户端的结果。

2. 定义 ROS Service

在 ROS 中，我们使用 .srv 文件来定义 Service 的请求和响应数据格式。一个 .srv 文件通常包含两个部分：请求和响应，以 --- 分隔。

示例：定义一个求和的服务

首先我们先创建一个my_service的功能包，进入到自己的ros工作空间下面，执行：

catkin_create_pkg my_service roscpp std_msgs message_generation

在建立的功能包下再创建一个srv文件夹，用来存放“.srv”文件

假设我们想定义一个名为 AddTwoInts.srv 的服务，它接收两个整数并返回它们的和：

AddTwoInts.srv 文件内容：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

在此示例中：

• 请求部分（在 --- 之前）：包含两个 int64 类型的整数 a 和 b。
• 响应部分（在 --- 之后）：包含一个 int64 类型的整数 sum，用于存储返回的和。

3. 实现 ROS Service 服务器端

服务器节点会创建服务并定义服务回调函数，当接收到请求时，该回调函数将被调用。

在功能包的src目录下我们创建一个add_two_ints_server.cpp文件

#include "ros/ros.h"
#include "my_service/AddTwoInts.h"  // 自动生成的头文件，包含服务类型

// 服务回调函数，接收请求和响应
bool add(my_service::AddTwoInts::Request &req,
         my_service::AddTwoInts::Response &res) {
    res.sum = req.a + req.b;  // 计算并返回和
    ROS_INFO("Request: a=%ld, b=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("Sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
    return true;
}

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
    ros::NodeHandle n;

    // 创建服务
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();

    return 0;
}

解释

• advertiseService：注册并启动一个名为 "add_two_ints" 的服务。
• add 函数：处理请求的回调函数。函数接收请求对象 req 和响应对象 res，并在响应对象中设置返回值。

4. 实现 ROS Service 客户端

客户端节点会发送请求并等待服务器的响应。

在功能包的src目录下我们创建一个add_two_ints_client.cpp文件

#include "ros/ros.h"
#include "my_service/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");

    if (argc != 3) {
        ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
        return 1;
    }

    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<my_service::AddTwoInts>("add_two_ints");

    my_service::AddTwoInts srv;
    srv.request.a = atoll(argv[1]);
    srv.request.b = atoll(argv[2]);

    if (client.call(srv)) {
        ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
    } else {
        ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
        return 1;
    }

    return 0;
}

解释

• serviceClient：创建一个服务客户端，连接到 "add_two_ints" 服务。
• srv.request：填充请求数据。
• client.call(srv)：调用服务并等待响应。调用成功时，响应值存储在 srv.response 中。

5. 启动 ROS Service 节点

编译和运行

假设项目目录结构如下：

my_service/
├── src/
│   ├── add_two_ints_server.cpp
│   └── add_two_ints_client.cpp
├── srv/
│   └── AddTwoInts.srv
└── CMakeLists.txt
└── package.xml

在 CMakeLists.txt 中添加以下配置：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  message_generation
)

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs message_runtime
)

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
add_dependencies(add_two_ints_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
add_dependencies(add_two_ints_client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})

检查package.xml，确保以下编译依赖项正确

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
<build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>
<exec_depend>message_generation</exec_depend>

编译和运行节点：

cd ~/catkin_ws           
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun my_service add_two_ints_server
rosrun my_service add_two_ints_client 5 10

一个终端先运行roscore启动ros master，另起一个终端开启service服务端：

再起一个终端开启客户端：

此时客户端就已经打印出了服务端返回的结果，服务端也打印了相应的log

这样就顺利完成了客户端的以此service请求。

6. Service 的典型应用场景

• 查询和获取数据：当节点需要获取一次性的数据（如传感器状态、当前坐标等）时，可以通过 Service 请求获取。
• 命令执行：可通过 Service 发起某种命令（如启动/停止某个过程）。
• 调试和参数设置：可以使用 Service 在运行时动态调整节点参数。

7. 与 Topic 的区别

总结

ROS Service 提供了一种便捷的请求-响应通信方式，适用于低频、请求即时处理的场景。通过 .srv 文件定义请求和响应结构，Service 提供了一种标准化的同步通信机制，可用于执行特定命令或获取数据。