机器人运动学 （总结版）

最好学之前下载个RoboDK,在里面随便玩玩，先有个基准点坐标 和 TCP（工具中心点）的坐标 的概念。

视频：【机械臂运动学教程】机械臂+旋转矩阵+变换矩阵+DH+逆解+轨迹规划+机器人+教程_哔哩哔哩_bilibili

重要名词定义：

位置（position）： 世界坐标下  XYZ轴 坐标

姿态（orientation）：相对 世界坐标下 的 旋转姿态 通常用 3 × 3 矩阵表示

位姿（pose）：位置+姿态 的学名。 通常用齐次变换矩阵表示 4×4矩阵

齐次变换矩阵：  4×4 矩阵，同时表达位置+姿态。 

 第一列是3× 3矩阵 第二列是xyz 底下是固定的【 0 0 0 1】

D-H表示法：通过四个参数（连杆长度 ai​​​，连杆转角 αi​​​，连杆偏距 di​​​，​​关节角 θi​）表示一个齐次变换矩阵

方程符号定义：

T / Tab ： T 代表一个齐次变换矩阵（Homogeneous Transformation Matrix）​ / 而Tab则代表 在世界坐标轴下，b点的位姿 （即 b相对于a的位姿）

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课程一：末端姿态点的描述 

结论1： 这里的 B点三个轴 同时描述了 B点相对A点的 旋转姿态

结论2： 当B点 相比 A点 任一轴对不上，都代表了 物体有旋转的姿态

课程二：旋转矩阵

原本是以A为基准点，现在以B为基准点，得到旋转矩阵

结论1： 平移的顺序可以互换，旋转的顺序不可以互换。 

（例如： X轴平移三，Y轴平移五，可以换成先Y轴平移五，X轴平移三。但如果换成旋转就不行，会导致姿态不一样 ）

课程一：

课程四： 机械臂几何法 和 D-H表示法  

这个章节又被称为 正解运算，即：

正解运算通过关节角度计算末端执行器相对于基坐标系 {A} 的位置（向量 P）和姿态（旋转矩阵 R）

课程一：