怎么在ROS中使用四元数旋转

https://quaternions.online/
四元数转欧拉角可视化

#include <tf/tf.h>

/*

q1 = w + xi + yj + zk

q1 * q2 =   (w1*w2 - x1*x2 - y1*y2 - z1*z2) +
            (w1*x2 + x1*w2 + y1*z2 - z1*y2) i +
            (w1*y2 - x1*z2 + y1*w2 + z1*x2) j +
            (w1*z2 + x1*y2 - y1*x2 + z1*w2) k

i_2 = j_2 = k_2 = ijk = -1

x    1(w)  i   j   k
1(w)  1    i   j   k
i     i   -1   k  -j
j     j   -k  -1   i
k     k    j  -i   -1

*/

void test1(){
   
   
    // 求绕x or y or z轴旋转的四元数表示。

    tf::Vector3 v1(0,0,1);
    tf::Quaternion q1(0,0,0,