autoware.universe感知模块launch文件和节点调用逻辑图

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已于 2022-03-15 14:59:28 修改

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文章标签：自动驾驶人工智能

于 2022-03-15 14:39:53 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43493439/article/details/123496772

博客介绍了世界首个由Autoware Foundation托管的自动驾驶“一体化”开源软件Autoware。其中，Autoware.Auto基于ROS2构建，是对Autoware.AI的改写，是现代无人汽车自动驾驶软件工程最佳实践。还提及了autoware.universe，它是原型库之一，并给出相关参考资料和仓库介绍。

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Autoware是世界上第一个由 Autoware Foundation托管的用于自动驾驶汽车的“一体化”开源软件，Autoware.Auto 基于第二代机器人操作系统ROS2进行构建，是对 Autoware.AI 的全新改写，也是是现代无人汽车自动驾驶领域软件工程的最佳实践。
Autoware.Auto项目地址：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto

autoware.universe

这是autoware基金会在2021/11/17的TSC会议上同意创建的Autoware Core/Universe原型库之一。
参考资料：https://github.com/autowarefoundation/autoware

几个不同仓库介绍：

仓库	描述
autowarefoundation/autoware	这是一个包含.repos文件来构建工作空间。由于它被预期会被用户fork，我们不会在这里放很多信息来避免不必要的差异。
autowarefoundation/autoware_common	这个仓库包含许多仓库（如库和实用程序）共同引用的ROS包。为了减少CI执行时间，将此类包从大型仓库中拆分是一种很好的做法。
autowarefoundation/autoware.core	这是一个核心存仓库，包含高质量和稳定的自动驾驶ROS包。虽然现在它几乎是空的，但它在下一个ODD项目，将基于Autoware.auto和Autoware.universe。
autowarefoundation/autoware.universe	这是一个核心仓库，包含了实验性但先进的自动驾驶ROS包。
autowarefoundation/autoware_launch	这是一个包含节点配置及其参数的启动配置仓库。
autowarefoundation/autoware-github-actions	这是一个CI仓库，包含了GitHub Actions的可重用工作流。因为Autoware总共有很多仓库，所以让CI脚本简洁是非常有效的。
autowarefoundation/autoware-documentation	这是一个面向Autoware用户和开发人员的文档仓库。由于Autoware Core/Universe有多个存储库，因此准备一个中央文档仓库比在每个仓库中编写分布式文档更方便用户。

下图基于autoware.universe仓库源码中的launch文件

在这里插入图片描述