【C++】Eigen库（线性代数库）使用介绍

Eigen 库介绍：

一、Eigen 库简介

Eigen 是一个开源的 C++ 模板库，专注于线性代数运算（矩阵、向量、数值求解等）。其特点包括：

• 高性能：通过表达式模板优化（编译时计算），接近手写汇编的速度。

• 纯头文件：无需编译库，直接包含头文件即可使用。

• 丰富的功能：支持矩阵运算、线性求解、特征值分解、稀疏矩阵等。

• 易用 API：语法类似 MATLAB，直观易学。

• 跨平台：支持 Linux/Windows/macOS，兼容 GCC/Clang/MSVC 等编译器。

• 模块化架构

  #include <Eigen/Core>      // 基础矩阵运算
  #include <Eigen/LU>        // 矩阵分解
  #include <Eigen/SVD>       // 奇异值分解
  #include <Eigen/Sparse>    // 稀疏矩阵
  

二、安装 Eigen

方法 1：包管理器安装（推荐）

• Ubuntu/Debian:

  sudo apt-get install libeigen3-dev
  

• MacOS (Homebrew):

  brew install eigen
  

方法 2：源码安装

1. 下载源码：Eigen 官网
2. 解压后，将 Eigen 目录复制到系统头文件路径（如 /usr/include/）：

   cp -r eigen-3.4.0/Eigen /usr/include/
   

三、基础用法示例

1. 包含头文件

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense> // 核心矩阵运算
using namespace Eigen;

2. 声明矩阵和向量

// 3x3 双精度动态矩阵
MatrixXd mat(3, 3);  

// 3维双精度向量
Vector3d vec(1.0, 2.0, 3.0); 

// 固定大小矩阵（编译时确定）
Matrix3d mat_fixed;  

3. 初始化矩阵

// 逗号初始化
mat << 1, 2, 3,
       4, 5, 6,
       7, 8, 9;

// 随机矩阵
mat = MatrixXd::Random(3, 3); 

// 单位矩阵
mat = Matrix3d::Identity(); 

Matrix4d Z = Matrix4d::Zero();// 零矩阵

 // 映射外部内存（零拷贝）
float data[9] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9};
Map<Matrix3f> M(data);  // 直接操作 data 内存

4. 基本运算

// 矩阵乘法
MatrixXd result = mat * mat_fixed;

// 向量点积
double dot = vec.dot(vec);

// 矩阵求逆（直接法，小矩阵适用）
Matrix3d inv_mat = mat.inverse();

// 解线性方程组 Ax = b
Vector3d x = mat.lu().solve(vec); // LU分解

四、常用操作速查表

五、高级功能

1. 矩阵分解

// QR 分解
HouseholderQR<MatrixXd> qr(A);
VectorXd x = qr.solve(b);

// SVD 分解
JacobiSVD<MatrixXd> svd(A, ComputeThinU | ComputeThinV);
MatrixXd U = svd.matrixU();

2. 稀疏矩阵

#include <Eigen/Sparse>
SparseMatrix<double> sp_mat(1000, 1000); // 稀疏矩阵
sp_mat.insert(0, 1) = 1.0;              // 插入非零元素

3. 几何变换（旋转、平移）

#include <Eigen/Geometry>
AngleAxisd rotation(M_PI/2, Vector3d::UnitZ()); // 绕Z轴旋转90°
Matrix3d rot_matrix = rotation.toRotationMatrix();

六、性能优化建议

1. 启用编译器优化：编译时添加 -O3 标志。
2. 固定大小矩阵：对小矩阵（≤4x4）使用 Matrix4d 等固定类型。
3. 避免自动求值：使用 .noalias() 防止临时变量：

   C.noalias() = A * B; // 避免创建临时矩阵
   

4. 内存对齐：对固定大小矩阵使用 EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW。

七、官方资源

• 文档：https://eigen.tuxfamily.org/dox/
• 快速参考：https://eigen.tuxfamily.org/dox/group__QuickRefPage.html

八、调试技巧

若遇到奇怪的编译错误：

1. 检查矩阵维度是否匹配。
2. 确保使用 MatrixXd（动态）或 Matrix3d（固定）正确类型。
3. 尝试 EIGEN_INITIALIZE_MATRICES_BY_ZERO 宏初始化零矩阵。