学习总结

在两周时间我主要学习了15765协议和14229协议中我师父给我画的重点内容，首先我先总结我第一周的学习内容，在我粗略的查看了一下这个15765协议时，我发现这个协议和一个叫CAN总线的东西有关？那什么是CAN总线呢？我不知道，所以我第一个学习的内容是CAN总线。

什么是can协议？什么是can总线？原理是什么？

CAN是一个控制器局域网，一个ISO标准的串行通信协议，支持分布式系统和实时通信，可扩展性好，可承载大量数据高速通信。

CAN总线的物理连接需要两根线，通过差分信号进行数据传输，有两种电平（显性电平和隐性电平），原则就是最先访问节点的数据可以获得总线控制权，当多个节点同时获取总线控制权时将发生总裁事件，优先级高的节点获取总线控制权，CAN协议中所有消息都以固定数据格式发送，2个以上节点发送数据时，根据节点标识符（11位连续隐性）决定各自优先级关系，节点标识符并非目的地址，而是代表节点的优先级，CAN总线中没有地址概念。

CAN报文每帧由7个部分组成，报文起始位称为帧起始（sof）然后时仲裁场和控制场数据场和CRC场还有应答场和帧结尾 帧间隔

Can报文分为5种 数据帧 遥控帧 帧间隔 错误帧 过载帧

了解完了CAN总线之后我就开始学习15765协议，16765协议有两种传输方式 单帧传输和多帧传输 单帧传输（请求 应答等） 主要内容学习的是N_PDU中的N_PCI的格式.N_PDU是网络协议数据单元 

由 N_AI 地址信息 N_PCI 协议控制信息和N_DATA 数据域组成，这里主要看N_PCI,N_PCI包含了原语帧的具体信息（此消息属于何种类型的帧，帧的长度等）

我们可以根据接收到的第一个字节的高4位来判断是单帧还是首帧，连续帧，流控帧

如果第一个字节高4位是0 那么他就是单帧 低4位是数据长度 

如果第一个字节高4位是1 那么他就是首帧 低4位和第2个字节就是数据长度

如果第一个字节高4位是2 那么他就是连续帧 低4位是SN 是序列号 标记当前连续帧的第几个连续帧 便于组包

如果第一个字节高4位是3 那么他就是流控帧 低4位是fs 代表的是发送端要进行的动作 0 是继续发送 1是等待发送 2是流量控制 

第二个字节是bs 代表一次发送几个连续帧 0的话就是将剩下的连续帧全部发送过来 无需在等流控帧 第三位STmin 代表每两帧的间隔时间 最大128ms 最小100us

标准帧与扩展帧的区别就是仲裁域不同 标准帧是11位 扩展帧是29位 标准帧访问总线的优先级比扩展帧高 因位帧id越小 优先级越高 

UDS协议 是一种定向通信，是一种交互协议，即诊断仪向ECU发送指定数据请求，这条数据需要包含SID，如果是肯定回应，回复的是SID+0x40.肯定回应是一组数据，如果回复的是否定回应，回复的是7F+SID+NRC NRC是我否定你的依据 否定回应是一个声明

相同点：uds协议和1576协议都是对帧中的数据域进行定义，相对于CAN总线的进一步封装

uds只规定与诊断相关的服务需求，并没有设计通信机制，因此要实现一个完整的通信还需要定义网络层协议（15765协议）和底层硬件实现方式。由于不涉及通信机制所以可以架设在各种网络上。

非排放相关故障是如何诊断的呢？

首先汽车里的每个ECU都按规则存储故障，例如BMS发生了欠压故障，那么这时候BMS就记录发生故障DTC，以及发生故障的快照信息或者冻结帧信息 便于查找故障

相关术语

DTC：故障码（一个码代表一个故障）

快照：根据快照数据，分析故障是什么原因导致的

快照内容：

发动机速度（第一次发生）

车速 （第一次发生）

电池电压 （第一次发生）

发动机速度（最后一次发生）

车速 （第一次发生）

电池电压 （最后一次发生）

快照和冻结帧：

扩展信息：指除了快照信息之外 故障的发生次数 老化次数

10诊断会话服务

有3个子功能 ： 01默认会话 02 编程会话 03扩展会话

ECU上电时，进入默认会话，如果进入了一个非默认会话，一个定时器会运转，如果一段时间没有请求，就会回退到默认会话，如果不想回退可以使用3E服务，可以使诊断保持在非默认状态。

01 可以切到 03 03也可以切到01 03可以切换到 02不能切换到03 02可以切换到01  

02编程会话

所有支持服务器内存编程的诊断服务

有3种方法退出02会话

1 超时 等着回退

2 在启动软件下服务器运行编程会话，退出编程会话可以发送0x11服务

直接切01 默认会话

扩展会话

此会话用于启所有支持像“空转速度”，“co值等”的所有服务

格式：

SID + sub-function + 会话参数列表（byte3-byte6）（前2个字节代表 ECU在诊断时对应用层响应时间 后两个字节时暂时无法处理诊断 在应用层响应的时间 这个的具体表现时NRC为0x78）

0x11服务 （ECURest）

通过诊断请求重启ECU

4个子服务

0x01 模拟KL30重启 “硬重启” 会断电源

0x02 模拟KL50重启 模拟钥匙断开接通顺序

0x03 软重启 立即重启程序

0x04 休眠 只适用于待机模式服务器

作用：

当我们通过诊断命令修改了ecu某些参数改写了ECU的某些数据或对ecu进行了某些设置，只有将ecu重启这些设置才会生效，当0x11执行完会从非默认会话，回退到默认会话，在等待肯定回应阶段不处理任何请求和发送响应信息

请求格式

SID+sun-function（重置类型）

SecurityAccess（0x27）安全服务

有些诊断服务在执行之前需要进行一个简单的身份验证，任何一个时刻只有一个安全级别处于活动状态。