AUTOSAR CP——CanTp模块

CANTP（CAN Transport Layer）传输协议是建立在CAN总线之上的高层协议，用于在控制器局域网络上可靠地传输大数据量的信息。其遵循和AUTOSAR标准规范，处于PduR与CANIf模块之间，负责分割、重组和组装CAN消息，以确保大数据包的可靠传输。主要作用是对CAN I-PDU（信息参数数据单元）进行分段和重新组装，确保接收的数据长度不超过8个字节（CAN总线直接通信，CAN I-PDU不大于8字节）或64个字节（CAN FD，全双工通信，CAN I-PDU不大于64字节）。

ISO 15765--CANTP

CAN-TP协议通过分段、流控制、数据确认和超时重传等机制，实现了在控制器局域网络上可靠地传输大数据量的信息。CAN-TP传输协议是建立在CAN总线之上的高层协议，用于在控制器局域网络上可靠地传输大数据量的信息。以上示例中，send_data函数用于将原始数据分割并发送CAN数据帧，receive_data函数用于接收CAN数据帧、处理CAN-TP数据段并发送确认帧。流控制：通过流控制机制，CAN-TP协议确保发送方以适当的速度传输数据，并避免接收方缓冲区溢出。四、CAN-TP传输协议的源代码实现。

文章包含了AUTOSAR基础软件（BSW）中CanTp模块相关的内容详解。本文从AUTOSAR规范解析，ISOLAR-AB配置以及模块相关代码分析三个维度来帮读者清晰的认识和了解CanTp这一基础软件模块。文中涉及的ISOLAR-AB配置以及模块相关代码都是依托于ETAS提供的工具链来配置与生成的，与AUTOSAR规范之间可能会有些许的出入，但总体的功能要点与处理流程都应该是一致的。

CAN-TP 层位于 UDS诊断层和CAN Driver层中间，主要作用是 当CAN数据长度超过8位（CAN-FD为64位）时，对CAN数据进行分包和解包。 对TP层的解析主要分为两部分： ■帧类型的解析 单帧 SF 首帧 FF 连续帧 CF 流控帧 FC 详细介绍请参照下记博客 ■ 网络层参数的解析 N_Ar,N_As,N_Br,N_Bs,N_Cr,N_Cs STmin Block Size FC_Delay(CANoe 设置相关) ...

ISO 传输协议位于 OSI 层模型的第四层（传输层）。传输协议的主要任务是传输由于长度而不能作为单个协议数据单元 (PDU)传输的消息。包含大包数据【通过分段在单个 PDU 中传输】的消息通过传输协议被分段并分成多个单独的 PDU。因此，为了像 CAN 一样发送数据，设计了 CAN-TP 协议。ISO 15765-2 CAN-TP 协议是一种国际标准传输层协议，用于在 CAN 连续帧上发送超过 8 字节的数据，ISO TP 定义了一种传输方法，允许通过 CAN 总线发送多达 4095 个字节。

AUTOSAR的CAN Transport Protocol（CanTp）模块为汽车电子系统提供了一套高效、可靠的多帧数据传输机制。通过标准化的接口，CanTp模块实现了大数据量的单帧和多帧传输、帧重组、流控制管理及错误处理等功能，确保数据传输的完整性和实时性。在诊断通信、数据记录和传输、固件更新及传感器数据传输等应用场景中，CanTp模块发挥着至关重要的作用。理解并有效利用AUTOSAR CanTp功能，对于开发高效、安全的汽车电子系统具有重大意义。如果你有更多具体问题或需要进一步的支持，请随时告诉我！

ISOLAR工程配置之CanTp

AUTOSAR——CanTp

通过本文，我们深度解析了 CanTp 模块的核心概念，并通过简单的配置和实际案例演示了 CanTp 模块的配置开发。CanTp 模块作为 Autosar 诊断通信中的关键组件，为汽车电子系统中的诊断通信提供了可靠的支持。在下一篇文章中，我们将继续分享有关 Autosar 诊断通信的实际经验和进阶技巧，敬请期待！如果您对本文内容有任何疑问或建议，欢迎在评论区与我分享。

DCM是诊断通信管理(Diagnostic Communication Manager, DCM)，是AutoSar软件架构下的一个模块及重要组成部分，主要负责诊断数据流和管理诊断状态，包括诊断会话、安全状态及诊断服务分配等。UDS（Unified Diagnostic Services）是一种诊断协议，DCM基于UDS协议实现了汽车诊断的功能。除此之外，还有一种常见的诊断协议是OBD（On-Board Diagnostic）也在DCM中实现。

CAN传输协议（CAN Transport Protocol，CanTp）在AUTOSAR经典平台的通信服务中详细描述，CanTp模块是AUTOSAR基本软件模块之一，从层次上描述，CanTp也指CAN传输层，下图展示CanTp在AUTOSAR通信栈中的位置。CanTp是PDU路由模块(PDU Router,PduR)和CAN接口(CAN Interface,CanIf)模块之间的模块。

CanTp模块作为AutoSAR标准中定义的通用模块，在CAN总线上实现了数据传输服务的功能。它通过数据划分和重组、传输模式选择、帧格式处理、多路复用、连接管理和状态机以及传输速率适配等功能，提供了可靠和高效的数据传输能力。帧格式处理：CanTp模块负责将应用层数据打包成CAN帧，并解析接收到的CAN帧，还原应用层数据。数据划分和重组：CanTp模块负责将较大的数据划分为小的传输单元（TPDU），以便更好地适应CAN帧的长度限制。多路复用：CanTp模块可以同时处理多个不同的传输连接，确保数据的高效传输。

CanTp（Controller Area Network Transport Layer Protocol）是一种嵌入式通信协议，它在控制器局域网（CAN）的基础上提供了可靠的数据传输服务。作为CAN协议栈的一部分，CanTp在嵌入式系统中广泛应用于汽车电子领域，用于实现高效、可靠的数据传输。它支持多种不同的通信方式，如分组传输、连续传输和多帧传输，以满足不同场景下的数据传输需求。同时，CanTp还允许在数据传输过程中进行优先级调整，以满足实时性要求较高的数据传输需求。CanTp的特点之一是其可靠性。