AUTOSAR CP——CanNM模块

流程梳理：

        整车上电后进入Bus_Sleep模式；通过被别人唤醒或主动唤醒后进入Netwake Mode。

        进入Netwake Mode首先进入Repeat Message Mode，同时启动Repeat Message Mode Timer以及NM Timer;

        若是主动请求进入Netwake Mode以短周期(10ms)发送，数量20帧，发送完成后进入常速模式，直到Repeat Message Timeout 后，进入Nomal Operation Moder。

        若是被动请求进入Netwake Mode以常速发送，直到Repeat Message Timeout 后，进入Nomal Operation Moder。

        在Nomal Operation下，停止发送网络管理帧，进入Ready Sleep State；

        在Ready Sleep State下，所有节点均停止发送发送网络管理帧，并等待NM_Timeout进入Prepare Bus_ Sleep State；

        在Prepare Bus_ Sleep State下，什么也不干，等待特定时间(0.75s)后，进入Bus_Sleep模式。

总结：

        CanNm：主要是协调Can网络的正常操作模式和Bus_Sleep模式之间的转换。除了上述功能外，还提供检测目前在线节点以及检测其他节点是否要进入Sleep转态的功能。是CanIf模块与NM模块之间的适应层；用CanIf的服务，并服务于NM。

网络管理的中心思想：

        任何一个节点想保持Bus为通讯状态的话，就一直周期性的发网络管理管理帧，如果想进行休眠状态，则停止发送网络管理帧。当所有的节点都不发送网络管理帧后CANNM_TIMEOUT_TIME + CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME时间，则Bus进入休眠状态。