不敏卡尔曼滤波

Lancer.LXY

于 2022-05-04 21:37:33 发布

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分类专栏：自动驾驶文章标签：自动驾驶

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UKF是在不敏变换的基础上发展起来的，不敏变换（UT）的基本思想是由Julier等人首先提出来的，是用于计算经过非线性变换的随机变量统计特性的一种新方法。UT变换不需要对非线性状态和测量模型进行线性化，而是对状态向量的PDF进行近似化，近似化的PDF仍然是高斯的，但它表现为一系列选取好的采样点。

UT变换

滤波模型

（参考资料：雷达数据处理及应用第3版，何友）

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