GDB调试ROS功能包

如何使用GDB调试ROS节点

本文将介绍如何使用GDB调试器来调试一个运行在ROS系统中的可执行文件，帮助开发者查找并解决问题。

在使用ROS（Robot Operating System）进行项目开发过程中，有时我们需要调试程序来定位问题。对于遇到的问题，GDB是一个很有用的工具，本文将介绍如何利用GDB来调试ROS节点。

首先，我们需要确保我们的代码已经使用调试符号重新编译。将以下行添加到CMakeLists.txt文件中，并重新编译功能包：

set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)

接下来，我们可以通过以下命令来使用GDB调试这个可执行文件。请将your_package替换为所需功能包的名称，并将your_node替换为所需节点的名称。值得注意的是，您需要使用二进制可执行文件的绝对路径来调用它。

gdb -ex=r --args ~/catkin_ws/devel/lib/your_package/your_node

例如，如果您的功能包位于~/catkin_ws/src/exploring_mapping，运行的可执行文件是exploring_mapping_node，您可以运行以下命令来启动GDB：

gdb -ex=r --args ~/catkin_ws/devel/lib/exploring_mapping/exploring_mapping_node

之后按Enter键，GDB将启动您的ROS节点。如果程序在遇到断点之前崩溃，GDB将报告导致崩溃的原因。