香橙派5max安装 Fast-Drone-250 项目和Realsense D435i相机驱动和配置ROS 主从机通信

香橙派5max安装 Fast-Drone-250 项目和Realsense D435i相机驱动和配置ROS 主从机通信

📌 参考链接

• Fast-Drone-250 项目
  👉 https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250

• ROS 环境一键安装
  👉 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

• RealSense 相机驱动安装
  👉 distribution_linux.md
  👉 installation.md

• realsense-ros 安装
  👉 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy

1️⃣ 安装 ROS 环境

推荐使用 鱼香 ROS 一键安装脚本：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

执行后，按提示选择安装 ROS1 完整版，期间建议配置国内镜像并清除第三方源以避免冲突。

安装完成后，可通过运行 roscore 验证是否安装成功。

2️⃣ 安装 MAVROS

sudo apt-get install ros-noetic-mavros

cd /opt/ros/noetic/lib/mavros
# 注意：此步骤较耗时，请耐心等待
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

3️⃣ 安装 RealSense 驱动

✨ 前置检查

使用 uname -a 查看当前内核版本，确认是否与官方支持内核匹配：

支持内核示例：4.4, 4.8, 4.10, 4.13, 4.15, 4.18*, 5.0*, 5.3*, 5.4, 5.13, 5.15, 5.19, 6.2, 6.5

若版本在支持范围内，可优先选择 方式一（软件包安装），否则推荐使用 方式二（源码编译）。

⚠️ 安装时，请勿插入相机！

✅ 方式一：软件包安装

参考官方：distribution_linux.md

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsense.pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null

sudo apt-get install apt-transport-https

echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/librealsense.pgp] https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list

sudo apt-get update

sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg

✅ 方式二：源码编译

参考官方：installation.md

sudo apt-get install libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install git wget cmake build-essential
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense

# 配置 UDEV 规则
./scripts/setup_udev_rules.sh

# 根据内核版本选择补丁：
# Ubuntu 20/22 LTS (5.13, 5.15, 5.19, 6.2, 6.5)
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts-hwe.sh

# Ubuntu 18/20 LTS (< 5.13) — 例如香橙派的 5.4 内核
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

# 编译安装
mkdir build && cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true

sudo make uninstall && make clean && make -j4 && sudo make install

4️⃣ 安装 realsense-ros（可选）

如需单独使用 ROS 驱动，可单独安装 realsense-ros：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout $(git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1)
cd ..

catkin_init_workspace
cd ..

# 若遇到缺少 ddynamic-reconfigure 错误
sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure

# 若仍然报错，可源码安装：
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

# 编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

source devel/setup.bash

5️⃣ 安装 Fast-Drone-250 项目

git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250
# 若无法 clone，可直接下载 ZIP 并解压

cd Fast-Drone-250/

# 安装依赖 glog、ceres、ddynamic-reconfigure
cd glog
./autogen.sh && ./configure && make && sudo make install

注意这里的是libcxsparse3而不是libcxsparse3.1.2,libcxsparse3.1.2的不知道为什么会报错安装不成功
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

cd ../ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

# 编译项目
cd ~/Fast-Drone-250
catkin_make
source devel/setup.bash

# 测试运行
roslaunch ego_planner single_run_in_sim.launch

6️⃣ 推荐的辅助调试工具

7️⃣ 配置 ROS 主从机通信

✅ 为什么要使用主从机模式

由于通过 VNC 远程桌面连接香橙派时，无法稳定运行 RViz 等图形化工具，因此推荐使用主从机通信：

• 开发板（主机）：运行 roscore、传感器驱动，发布话题。
• 笔记本（从机）：通过局域网连接开发板，订阅话题并运行 RViz。

✅ 核心配置

📌 开发板（主机）

在每个需要运行 roscore、roslaunch、rosrun 的终端，务必先执行：

export ROS_MASTER_URI=http://<开发板_IP>:11311
export ROS_IP=<开发板_IP>

然后再运行：

roscore
# 或直接启动相机等驱动
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

⚠️ 任何新终端都必须先 export，否则会出现 rostopic list 有话题但无数据的情况。

📌 笔记本（从机）

在笔记本（推荐使用 WSL）上，同样在每个终端中执行：

export ROS_MASTER_URI=http://<开发板_IP>:11311
export ROS_IP=<笔记本_IP>

然后再运行：

rviz
rostopic list

✅ 小技巧

• 这四个 export 是临时生效，新终端需重新设置。推荐写入 ~/.bashrc 或制作一键脚本，避免重复输入。
• 确保开发板与笔记本在同一局域网，且 IP 地址不要变动。