关节伺服控制模式----轮廓位置模式Profile Position

本文介绍了关节伺服控制中的轮廓位置模式,详细阐述了如何设置目标点并响应变化。在轮廓位置模式下,通过0x607A设置目标位置,控制力矩为输出。内容包括点到点运动、无缓存和有缓存目标点变更的处理流程,涉及到控制字和状态字的位变化以及中断处理机制。

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关节伺服控制,轮廓位置模式是最常用的模式,用于从一个点运动到另一个点(point to point),其也是控制模式中比较复杂的模式。该模式包含了两个部分,轨迹规划器和控制器,规划器一般采用梯形规划,控制器采用PI或PID控制器。控制模式的相关知识参照 EtherCAT通讯DS402协议----控制模式

轮廓位置模式简介

轮廓位置模式,实际输入的是目标位置Target position,通过0x607A设置,输出的是控制力矩Control effort。但是需要设置规划器和控制器的参数,参数设置较为复杂,先不讨论。
在这里插入图片描述
规划器的参数如下图所示
在这里插入图片描述
由于参数设置的不同,点到点(point to point)的运动也不同,此外还需要考虑一个点还没有运行,但下一个目标已经设置的特殊情况,下面将介绍该情况。

运动到一个点:set-point

设置一个目标点的响应:set-point

  • ①主站设定 target position(607Ah),将 controlword(6040h)的 bit4(new set-point)由 0 变更为 1。
  • ②从站确认 controlword(6040h)的 bit4(new set-point)的上升沿,target position(607Ah)作为目标位置开始定位动作。
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