ubuntu使用docker开发ros2

原创已于 2025-04-20 12:22:25 修改 · 387 阅读

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#ubuntu #docker #linux

于 2025-04-19 12:11:28 首次发布

环境：ubuntu20.04

ros2：humble

编辑器：vscode

使用docker拉取ros镜像，版本可以根据自己需要选择

docker pull osrf/ros:humble-desktop-full

使用-v指令将本地目录挂载到容器中，然后容器目录中就可以看到本地文件并修改

-v /your_path/your_dir:/your_container/your_dir

选择在本地目录开发，这样就可以不用在容器中创建文件

docker run -it -v /home/your_usr_name/ros2_ws:/home/ros2_ws osrf/ros:humble-desktop-full

用vscode进入容器ros目录，source一下ros的环境变量就可以colcon build了

source /opt/ros/humble/setup.sh

将ros环境变量添加到bashrc中

echo "source /opt/ros/humble/setup.sh" >> ~/.bashrc

之后为了运行方便再将工作空间环境变量也添加进bashrc

echo "source /home/your_ros_ws/install/setup.sh" >> ~/.bashrc

如果需要可视化请参考《视觉SLAM十四讲》Docker环境配置及代码复现

在创建可视化容器时执行以下命令可能会无法可视化

sudo docker run -it -v /home/xxx/Projects/slam:/home/xxx/Projects/slam --device=/dev/dri --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --env="DISPLAY=$DISPLAY" --name=slam-display 626a /bin/bash

先在自己的本地桌面运行：

echo $DISPLAY

如果为0，可进行如下修改

--env="DISPLAY=$DISPLAY"  -> --env DISPLAY=:0

或者授权 X11 给容器访问，就不用更改X11 显示变量

xhost +local:docker

自动执行xhost，使用 ~/.xprofile 或 ~/.xinitrc 文件，如果这些文件不存在，你可以创建它们。然后在文件中添加上面的xhost +local:docker

docker镜像ros不带gazebo，需要自己安装

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs

docker中安装wxPython

pip3 uninstall -y wxPython

添加依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y \
    python3-wxgtk4.0 \
    python3-dev \
    build-essential \
    libgtk-3-dev \
    libwebkitgtk-3.0-dev \
    libgstreamer-gl1.0-0 \
    freeglut3 \
    freeglut3-dev \
    python3-gst-1.0

sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \
    python3-wxgtk4.0 \
    python3-pip \
    python3-dev \
    build-essential \
    libgtk-3-dev \
    libwebkit2gtk-4.0-dev \
    libjpeg-dev \
    libtiff-dev \
    libsdl2-dev \
    libgstreamer-plugins-base1.0-dev \
    libnotify-dev \
    freeglut3-dev

安装

pip install -U wxPython