使用命令ros2 run 包名 节点； RMW中间件报错

报错信息：

[ERROR] [1710409122.654417300] [rcl]: Error getting RMW implementation identifier / RMW implementation not installed (expected identifier of 'rmw_fastdds_cpp'), with error message 'failed to load shared library 'rmw_fastdds_cpp.dll' due to LoadLibrary error: 126, at C:\ci\ws\src\ros2\rcutils\src\shared_library.c:159, at C:\ci\ws\src\ros2\rmw_implementation\rmw_implementation\src\functions.cpp:67', exiting with 1., at C:\ci\ws\src\ros2\rcl\rcl\src\rcl\rmw_implementation_identifier_check.c:145

可能是由以下几个原因造成的：

1. rmw_fastdds_cpp没有正确安装：确保您已经正确安装了包含rmw_fastdds_cpp的ROS 2包。这通常涉及到从源代码构建ROS 2，并且确保启用了FastDDS的支持。

2. 环境变量未设置：确保ROS 2相关的环境变量（如RMW_IMPLEMENTATION）已经正确设置，并且指向了rmw_fastdds_cpp。

3. 路径问题：确保rmw_fastdds_cpp.dll文件的路径已经添加到了系统的PATH环境变量中，或者该文件位于系统能够搜索到的目录（如Windows的System32目录或当前工作目录）。

4. 依赖的DLL缺失：rmw_fastdds_cpp.dll可能依赖于其他DLL文件，这些文件可能没有安装或配置正确。使用工具（如Dependency Walker）检查rmw_fastdds_cpp.dll的依赖，并确保所有依赖项都已满足。

如果环境变量设置为未安装支持的 RMW 实现，则在仅安装一个实现时，将看到类似于以下内容的错误消息：

Expected RMW implementation identifier of 'rmw_connext_cpp' but instead found 'rmw_fastrtps_cpp', exiting with 102.

如果您安装了对多个 RMW 实现的支持，并且请求使用未安装的实现，您将看到类似于以下内容的内容：

Error getting RMW implementation identifier / RMW implementation not installed (expected identifier of 'rmw_connext_cpp'), exiting with 1.

如果发生这种情况，请仔细检查您的 ROS 2 安装是否包含对您在环境变量中指定的 RMW 实现的支持。

如果要在 RMW 实现之间切换，请验证 ROS 2 守护进程是否未与以前的 RMW 实现一起运行，以避免节点和命令行工具

首先在PowerShell层，输入：

$env:RMW_IMPLEMENTATION="rmw_connext_cpp"

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 node list

它将生成一个具有Fast RTPS 实现的守护进程：

21318 22.0  0.6 535896 55044 pts/8    Sl   16:14   0:00 /usr/bin/python3 /opt/ros/foxy/bin/_ros2_daemon --rmw-implementation rmw_fastrtps_cpp --ros-domain-id 0

即使您使用正确的 RMW 实现再次运行命令行工具，守护进程的 RMW 实现也不会更改，并且 ROS 2 命令行工具将失败

要解决此问题，只需停止守护进程：

ros2 daemon stop

并使用正确的 RMW 实现重新运行 ROS 2 命令行工具。

还有一点：

当你使用CMD时，用bat文件，

使用PowerShell时，用ps1文件。