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RSS订阅原创 从数学和控制理论角度分析位置环仅采用(P控制)便可产生合理的速度指令
这样会使得系统以“梯度下降”的方式向最优点（期望位置）移动。，系统的误差动态是一个稳定的一阶线性系统，会将误差平稳地拉向零点（期望位置）。将以指数形式衰减到 0。这意味着，通过将位置误差。如果我们将速度作为我们的控制输入，那么决定。我们希望通过控制策略使飞行器的实际位置。的策略会直接影响位置误差的动态特性。可以看到，该方法等价于选取。为一个常数增益（标量）。如果我们希望通过调节。
2024-12-06 11:21:38
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原创 位置的控制期望为什么是速度，速度的控制期望为什么是加速度
由于可以直接调控的是推力（对应加速度变化），为了实现终态的空间位置控制，就必须经历从位置期望转化为速度调整，再从速度期望转化为加速度指令的过程。从数学与物理本质的角度来看，多旋翼无人机的控制过程可以抽象为一系列状态变量（位置、速度、加速度）的层层关系，以及系统输入输出之间的动力学约束。数学上，由于位置是对速度的积分，速度是对加速度的积分，而系统能直接控制的是加速度，故必须从外环到内环分层调节：位置环输出速度期望，速度环输出加速度期望，从而实现稳健、高效的闭环控制。作为「控制输出目标」，速度环处理。
2024-12-06 10:11:18
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原创 STL格式零件的基本操作
3D Builder软件可以对STL格式零件进行简单操作。导入STL模型后，在“编辑”操作栏处有“挖洞”操作命令，可以实现抽壳的功能——去除内部材料，只留下薄壳，薄壳的厚度可以自己设定。
2021-07-15 15:54:28
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空空如也
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