Multi-robot path planning多机器人路径规划-附Matlab免费代码

最新推荐文章于 2025-08-05 20:56:53 发布
原创 最新推荐文章于 2025-08-05 20:56:53 发布 · 1k 阅读 · 26 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#机器人 #matlab #开发语言 #优化算法 #人工智能 #路径规划

引言

机器人系统主要通过单个或多个机器人与人类的密切合作来完成期望的任务，现在已经成为农业、工业和服务部门发展中不可或缺的一部分。在这种发展趋势下，机器人路径规划已成为机器人系统中最关键的问题之一。多机器人路径规划是一个np困难问题，它描述了在相同的工作环境中，这些机器人需要以最小的成本从它们的初始位置移动到各自的目的地，同时避免碰撞的场景。目前研究人员主要利用元启发式优化算法来解决此类问题

本期介绍一种基于自适应差分进化的多机器人路径优化算法Self-adaptive differential evolution-based coati optimization algorithm for multi-robot path planning。将差分进化DE算法的更新策略与 长鼻浣熊优化算法Coati optimization algorithm COA相结合，提出了一种SDECOA算法，增强了COA算法的全局搜索和局部搜索能力，用以解决多机器人路径规划问题。

图片

本节介绍机器人路径规划问题的仿真场景布局。在该问题的仿真模型中，所有机器人都是半径相等的圆形，不允许机器人之间发生碰撞。每个机器人都有自己的起点和终点。对于静态障碍物，每一个都有不同的大小和形状。同样，每个动态障碍也是圆的，半径相等，有自己的起点和终点。每一个动态障碍物在运动过程中都以匀速运动而不偏离。在本研究中，我们创建了三种不同的场景，机器人数量、静态障碍物数量、动态障碍物数量。这三种场景的布局如图所示。在这些场景中，黑色路径代表机器人的规划路径，蓝色路径代表动态障碍物的路径，“x”表示物体各自的终点。在求解多机器人路径规划问题时，算法性能越强，机器人路径越平滑，平均行走距离越短。

图片

在这个模拟中，机器人的下一个位置可以用方程进行数学计算

图片

式中，c表示当前位置，v是速度，θ表示方位。

主要适应度函数一般可以表示为式中的参数形式。

图片

适应度函数评估以下四个标准：•F1最短距离•F2避开静态障碍物•F3避开动态障碍物•F4避开其他机器人

F1最短距离

图片

F2避开静态障碍物

图片

图片

F3避开动态障碍物

图片

图片

F4避开其他机器人

图片

图片

主要适应度函数是这些适应度函数的和

图片

此外，动态障碍物在每一步都使用方程进行数学移动

图片

图片

03. 对比验证


通过这些实验数据可以看出，无论机器人数量多少，所提出的算法总是达到最佳性能。而且，随着机器人数量的增加，其他算法的值变得非常大，而SDECOA仍然可以合理地管理。三种场景下的路径图清楚地表明，该算法使机器人的行走距离更短，路径更平滑，尤其在机器人在更复杂的环境中运行时，具有显著的优势。因此，可以证明SDECOA算法是优越的。

图片

 

参考文献

Zhu, Lun, et al. "Self-adaptive differential evolution-based coati optimization algorithm for multi-robot path planning." Robotica (2025): 1-38.

Matlab代码下载

微信搜索并关注-优化算法侠（英文名：Swarm-Opti），或扫描下方二维码关注，以算法名字搜索历史文章即可下载。

完整代码

图片

图片

速速码住 | Multi-robot path planning多机器人路径规划-附Matlab免费代码

速速码住 | Multi-robot path planning多机器人路径规划-附Matlab免费代码

速速码住 | Multi-robot path planning多机器人路径规划-附Matlab免费代码

点击链接跳转：

390种优化算法免费下载-matlab

https://mp.weixin.qq.com/s/EzKqtSwR9r2DkGj-ozJXwA

求解cec测试函数-matlab 

cec2017测试函数使用教程及matlab代码免费下载

cec2018测试函使用教程及matlab代码免费下载

cec2019测试函使用教程及matlab代码免费下载

cec2020测试函使用教程及matlab代码免费下载

cec2021测试函使用教程及matlab代码免费下载

cec2022测试函使用教程及matlab代码免费下载
绘制cec2017/018/2019/2020/2021/2022函数的三维图像教程，SO EASY！

215种群智能优化算法python库

Amazing！Python版215种群智能优化算法https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkxMDQ5MDk4Ng==&mid=2247486669&idx=1&sn=6b439e55b37b6482b8d3831ca85f1d55&chksm=c12be0c8f65c69de71ad51d3b736b871ff52f8646e90624f95dd32b024dfaad369d654aaf8fc#rd

解决12工程设计优化问题-matlab

略微出手，工程设计问题（12）（附Matlab代码）https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkxMDQ5MDk4Ng==&mid=2247485052&idx=1&sn=80e5573c1c005ee5640e44935044ee35&chksm=c12bea79f65c636fc73758b4f4893502bd89cbd1c5d15d7db15e8b5c94eeae40450439d44944&token=681266555&lang=zh_CN#rd

求解11种cec测试函数-python

【选择自由，免费下载】215种优化算法求解11种cec测试函数-python代码https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkxMDQ5MDk4Ng==&mid=2247486669&idx=2&sn=eea8fb04dc507ab9119e2c97c03ca2f6&chksm=c12be0c8f65c69decd6c8109f6b997986bf58725fdbbd7ab03752cb6f61aacdb5a2dc7fec762#rd

解决30种工程设计优化问题-python

【一码解决】215种优化算法求解30个现实世界的工程设计优化问题，让你的论文增色10倍（附Python代码）https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkxMDQ5MDk4Ng==&mid=2247486669&idx=3&sn=ea6d26ae7cb651e5c368f4c73ade228e&chksm=c12be0c8f65c69de739af72d9793838f59ab77bfee36bc2c204f96e2a9e5c6d87dfbbbae698e#rd

仅需一行，可改进所有优化算法：21种混沌映射方法-混沌初始化（附matlab代码）

用于改进所有优化算法：21种混沌映射方法-混沌初始化（附matlab代码）21种混沌映射方法-混沌初始化，适用于所有优化算法https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkxMDQ5MDk4Ng==&mid=2247486215&idx=2&sn=58f1a69175b0d6431a4c7cdfa114b84d&chksm=c12be702f65c6e14e6bd1ddc33b9cec74991d93303c325853049b7e4afd09039b13083fa79c5&token=25423484&lang=zh_CN#rd

【有经典，有最新】24种信号分解方法（附matlab代码） 

沙场大点兵：24种信号分解方法（附matlab代码）https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkxMDQ5MDk4Ng==&mid=2247486001&idx=1&sn=a87c24cb401017a78a90bd1b1439fcb0&chksm=c12be634f65c6f22368b7229a59ac5ef330b89d710c826dbfd1a1c34a02b1dd7e909c7f40d79&token=25423484&lang=zh_CN#rd

 【分类新范式】27种一维数据转换成二维图像的方法-matlab代码

沙场大点兵：27种一维数据转换成二维图像的方法-matlab代码https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkxMDQ5MDk4Ng==&mid=2247486260&idx=1&sn=81b1970cb89364c0289ccdfb403e5388&chksm=c12be731f65c6e273a85456326b503b7f35d9f035405050932ff1926e0b1bfa8076b1bc2d1f2&token=25423484&lang=zh_CN#rd

【二维路径规划】基于CVD算法求解Voronoi 图下的多机器人路径规划附matlab代码
qq_59747472的博客
05-13 728
1 简介 In CVDs we use only junction vertices instead of all vertices to maintain the compact version of the GVD.To keep a check that current CVD is a good approximation of initial GVD, we can maintain local certificates (explained in Previous Studies sectio
Multi-Robot-Path-Planning-on-Graphs:基于A*算法的图解多机器人路径规划-matlab开发
05-29
我们研究了在 makespan（最后到达时间）标准上的图（MPP）上的最优多机器人路径规划问题。 我们实现了 A* 搜索算法来寻找解决方案。 在 MPP 实例中，机器人被唯一标记（即，可区分）并被限制在 nxn 平方连接图中。 ...
【好码分享】基于优化算法的多机器人路径规划Multi-robot path planning-附Matlab免费代码
weixin_44028734的博客
07-26 761
机器人系统主要通过单个或多个机器人与人类的密切合作来完成期望的任务，现在已经成为农业、工业和服务部门发展中不可或缺的一部分。在这种发展趋势下，机器人路径规划已成为机器人系统中最关键的问题之一。多机器人路径规划是一个np困难问题，它描述了在相同的工作环境中，这些机器人需要以最小的成本从它们的初始位置移动到各自的目的地，同时避免碰撞的场景。目前研究人员主要利用元启发式优化算法来解决此类问题。
【路径规划】基于冲突搜索算法的多机器人路径规划附Matlab代码
matlab_dingdang的博客
02-25 779
多机器人路径规划 (Multi-Robot Path Planning, MRPP) 是机器人学领域一个重要的研究课题，其目标是为多个机器人找到从各自起点到各自目标点的无碰撞路径。在物流仓储、自动驾驶、救援等领域，MRPP 具有广泛的应用前景。然而，随着机器人数量的增加和环境复杂度的提高，MRPP 问题往往呈现出指数级的复杂度，传统的集中式规划算法难以有效解决。
【路径规划】基于A*算法的多机器人路径图解决方案（Matlab实现）
Wechat:OnePiece_Matlab
02-20 1177
💥1 概述在现代自动化和机器人技术中，多机器人系统的协同工作成为研究热点。为了使这些机器人高效且安全地执行任务，路径规划变得至关重要。A*（A-Star）算法因其在寻找最优路径方面的效率而广受欢迎。然而，在多机器人场景下，简单的A算法无法直接解决机器人之间的碰撞问题。因此，需要一种扩展的A算法来处理多机器人路径规划。A算法是一种启发式搜索算法，它结合了图的最短路径算法Dijkstra和启发式搜索，能够在有向图中找到两个节点之间的最短路径。A算法使用一个评估函数f(n) = g(n) + h(n)，其中g(
【多机器人路径规划】基于多策略自适应差分正余弦算法实现多机器人路径规划研究附Matlab代码
m0_57702748的博客
12-12 1317
摘要: 多机器人路径规划 (Multi-Robot Path Planning, MRPP) 作为机器人领域的一个重要研究方向，旨在为多个机器人规划出一组安全、高效且无冲突的路径，以完成指定任务。本文针对传统算法在解决复杂环境下多机器人路径规划问题时存在的效率低、易陷入局部最优等不足，提出了一种基于多策略自适应差分正余弦算法 (Multi-Strategy Adaptive Differential Sine Cosine Algorithm, MSADSCA) 的新方法。
复杂环境下多移动机器人路径规划研究（Matlab代码实现）
m0_73907476的博客
10-29 2892
针对多移动机器人运动协调中的动态安全避碰问题,在分析速度障碍法原理的基础上,设计用于机器人之间相互避让的互动速度法则,并通过制定机器人的碰撞时间、碰撞距离因子对构型障碍的大小进行实时调整,把运动障碍物、动力学约束下的多步可达窗口、目标点都映射到一种速度变化空间当中,使多机器人的动态避碰问题转化为一种最优化问题,并构造了新的优化评价函数;设计了基于改进速度障碍法的机器人动态避碰规划算法。仿真实验表明,该方法有效地克服了碰撞冲突,实现了多机器人之间的运动协调控制,提高了机器人追踪运动目标的快速性。
【多机器人路径规划】基于多策略自适应差分正余弦算法多机器人路径规划研究附Matlab代码
2501_91572946的博客
04-29 778
随着人工智能和机器人技术的快速发展，多机器人系统在工业生产、物流配送、灾害救援等领域的应用日益广泛。多机器人路径规划作为多机器人系统的核心问题之一，其目标是在复杂的环境中为多个机器人寻找一条无碰撞、高效且满足各种约束条件的路径。传统的多机器人路径规划方法往往面临计算复杂度高、易陷入局部最优、鲁棒性不足等挑战。近年来，元启发式算法因其强大的全局搜索能力和对复杂问题的适应性，被广泛应用于解决路径规划问题。
多无人机 移动机器人 扫地机器人 全覆盖路径规划
擅自各种语言算法！欢迎咨询！
04-28 1501
多无人机 移动机器人 扫地机器人 全覆盖路径规划 多无人机 移动机器人协同路径规划 multi uav robot coverage path planning，cpp，mcpp algorithm 1、基于 A 星算法的路径规划方法，地图可自定义设置，障碍物也可自定义设置，算法适合二次开发使用； 2、基于贪婪算法的路径规划方法，地图可自定义设置，障碍物也可改变，算法适合二次开发使用。
【多机器人路径规划】基于多策略自适应差分正余弦算法多机器人路径规划研究（Matlab代码实现）
weixin_46039719的博客
12-04 1061
随着机器人技术的不断发展，多机器人系统在各种应用场景中显示出巨大的潜力。然而，多机器人路径规划问题一直是研究的难点，特别是在复杂环境中，机器人需要避开静态和动态障碍物，同时完成指定的任务。传统的正弦-余弦算法（SCA）在路径规划问题中表现出一定的局限性，主要因为其单一的更新策略导致解的质量不高。为了克服这一限制，我们提出了一种新的多策略自适应差分正弦-余弦算法（sdSCA），该算法通过引入多种更新策略和自适应机制，显著提高了路径规划问题的求解效率和解的质量。
multi_agent_path_planning:一堆多机器人路径规划算法的Python实现
05-05
python中的多代理路径规划 介绍 该存储库由Python中一些多主体路径规划算法的实现组成。 当前实现了以下算法： 依存关系 通过运行安装必要的依赖项。 pip3 install -r requirements.txt 集中式解决方案 在这些方法...
图上的多机器人路径规划：基于A *算法的图上多机器人路径规划解决方案
02-04
在提供的压缩包文件"Multi-Robot-Path-Planning-on-Graphs-master"中，很可能包含了实现上述步骤的MATLAB代码。MATLAB是一种强大的科学计算和工程编程工具，尤其适合于算法的原型开发和仿真测试。用户可能能够从中...
Matlab_图上多机器人路径规划的A算法求解.zip
01-05
压缩包中包含的Multi-Robot-Path-Planning-on-Graphs_master.zip文件，很可能是该算法实现的源代码或者相关的开发资源。用户可以利用这些资源进行路径规划算法的学习、实验和应用开发。这可能包括算法的实现细节、...
机器人权利：真实还是虚幻，机器人权利研究如何可能，道德权利与法律权利
2401_82363370的博客
08-05 652
机器人权利的讨论源于技术进步对传统法律与伦理体系的冲击，其真实性取决于技术发展阶段与社会接受度的互动。这些案例表明，机器人与人类的界限逐渐模糊，其行为可能对人类权益产生实质性影响，为权利讨论提供了现实基础。机器人权利研究并非空想，而是基于技术趋势、法律需求与伦理挑战的必然课题。随着人工智能与机器人技术的突破，机器人已从简单工具发展为具备自主决策、情感交互能力的实体。：机器人权利尚未成为现实，但技术发展使其从“虚幻”向“真实”过渡成为可能。
开疆智能ModbusTCP转Profient网关连接ER机器人配置案例
kjznzdh的博客
08-04 280
本文介绍了西门子1200PLC通过ModbusTCP转Profinet网关连接埃斯顿机器人的配置方法。主要步骤包括：1)查阅机器人通讯手册获取功能码和网络参数；2)使用网关配置软件设置Profinet侧参数（设备名称、IP地址）和ModbusTCP客户端参数（IP地址、功能码、寄存器地址）；3)在博图软件中配置PLC与网关的Profinet通信参数（导入GSD文件、设置IP和I/O地址）。完成配置后下载参数至网关和PLC，设备上电即可实现正常通信。该方案实现了不同协议设备间的数据交互。
在具身智能火热加持下，看 2025 年机器人学术年会中的热点主题。PNP机器人展示力控、灵巧手捕捉等案例。
最新发布
qq_44683998的博客
08-05 483
2025 年的节点回望，机器人学已从“单点突破”走向“多维耦合”。动态响应与轨迹优化仍是不可或缺的基石，大模型与模仿学习正快速填补高层行为规划的空白，灵巧手让机器人的“手”真正有了抓握世界的能力，而力感知则让这只“手”具备了人类手指般的细腻与安全。
基于浏览器插件技术的AI客服机器人实现原理与架构解析
weixin_57579230的博客
08-04 853
GPTBots Assistant 通过巧妙地结合 Chrome 扩展技术和现代前端开发技术，构建了一个功能强大、扩展性强的AI客服机器人系统。无缝集成: 通过 Content Scripts 直接与目标平台交互实时通信: 基于 SSE 的高效消息推送机制多平台支持: 灵活的适配器模式支持多种社交平台安全可靠: 端到端加密和完善的错误处理用户友好: 直观的侧边栏界面和多语言支持该架构设计不仅解决了跨平台客服自动化的技术难题，还为AI客服领域提供了一个可扩展、可维护的解决方案参考。
Galaxea机器人由星海图人工智能科技有限公司研发的高性能仿人形机器人
qq_39777550的博客
08-01 439
Galaxea机器人由星海图人工智能科技研发，包括R1和R1 Pro两款高性能仿人形机器人。R1具备24自由度、5kg负载能力，R1 Pro升级至26自由度、10kg负载。配备360度感知系统、Jetson AGX Orin计算平台，支持ROS2开发。广泛应用于工业自动化、物流搬运、商业服务等领域，R1售价约40万，R1 Pro约50万，是具身智能领域的先进代表。
清洁机器人从“看到垃圾”到“预判污染”：技术如何演变？
2501_92666751的博客
08-04 446
夏季商业场景清洁难题频现：传统设备易遗漏、人工成本高、管理低效。有鹿机器人以"巡逻+扫地"双模式、AI精准识别垃圾与障碍物，适配写字楼、展会等场景，助力保洁公司智慧升级。连合直租提供10天免费试用，灵活租赁模式让数字化转型零负担。
A星算法在多机器人路径规划与避障的Matlab实现
3. 多机器人路径规划(Multi-Robot Path Planning) 多机器人路径规划是指同时为一组机器人规划路径，以确保它们在不发生碰撞的情况下，分别到达各自的目标位置。该问题比单机器人路径规划更加复杂，因为需要考虑...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值