09轨迹规划仿真————Gazebo+ros_control+moveit实现UR10机械臂的物理仿真

最新推荐文章于 2024-02-12 00:16:48 发布

我爱编程皮肤好好

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CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： ROS下UR机器人的轨迹规划文章标签：人工智能 c++ emacs

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44168457/article/details/114576490

本文介绍了如何使用Gazebo、ros_control和moveit库来实现UR10机械臂的物理仿真。通过下载UR机器人功能包，运行简单命令行，理解仿真框架，读者可以了解到机械臂轨迹规划、控制器配置以及rviz和gazebo的交互。后续文章将涉及moveit的C++API控制和机械臂控制精度计算。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

0.前言

这篇文章在我的草稿之中呆了蛮久，因为我之前不是很聪明的样子，我自己更改了UR机器人功能包中的很多东西，自己写UR10的位置控制器，然后自己搭接口，因为我觉得他本来这三行代码不行，我年幼无知的觉得：啊，你这个就是让UR10的轨迹在rviz中显示，然后抄到gazebo中，你这没有物理仿真呀！但是现在我懂了，我太年轻了。
然后说正事，就是可能大家不是都用UR机器人，所以需要经历自己建立机器人模型，自己配置文件，自己写控制器，自己搭建gazebo和moveit的接口！这些问题，我也要经历，因为我在blik中也提到，我要失去我的UR10了，在我计算完成UR10的控制精度和曲线输出之后，我会把这一切移植到自己实验室的机器人上！好，先这样～

1.UR机器人功能包下载

https://github.com/ros-industrial/universal_robot

2.三行命令行

roslaunch ur_gazebo ur10.launch 
roslaunch ur10_moveit_config ur10_moveit_planning_execution.launch sim:=true
roslaunch ur10_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

注意这三个是三个tab，然后注意source这种事就不要让我提醒了哈