Hough变换——检测直线

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#python #计算机视觉 #算法 #opencv

于 2021-05-22 17:04:51 首次发布

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本文介绍了Hough变换的基本原理和应用，这是一种在二值图像中检测直线的方法。通过将点转换到ρ-θ参数空间并寻找极值点，可以定位图像中的直线。在代码实现中，对每个像素点进行变换，累加到对应的ρ-θ数组中，最终找到直线参数。此方法适用于图像处理和计算机视觉领域。

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Hough变换是一种检测、定位直线和解析曲线的有效方法。是把二值图变换到Hough参数空间，在参数空间用极值点的检测来完成目标的检测和分割。

原理

首先，我们可知对一直角坐标系中的直线其方程可写为： $ρ=xsinθ+ycosθ\rho=xsin\theta+ycos\theta$ ,即参数 $ρ\rho$ 和 $θ\theta$ 可确定一条直线。
其中 $ρ\rho$ 是原点到直线的距离， $θ\theta$ 是该直线的法线与X轴的夹角。

在这里插入图片描述
那么对于X-Y平面内的点（x₀,y₀)可以转换为： $ρ=x0sinθ+y0cosθ=Asin(α+θ)\rho=x_0sin\theta+y_0cos\theta=Asin(\alpha+\theta)$ ,其中 $α=arctan(x0/y0);A=x02+y02\alpha=arctan(x_0/y_0);A=\sqrt {x_0^2+y_0^2}$ 。这在 $ρ\rho$ - $θ\theta$ 平面中是一条正弦曲线，而初始角 $α\alpha$ 和振幅 $A$ 随x₀和y₀的值而变。
在这里插入图片描述
如果将X-Y平面内一条直线上的点都变换到 $ρ\rho$ - $θ\theta$ 平面中，所有的正弦曲线都将经( $ρ0\rho_0$ , $θ0\theta_0$ )，所有正弦曲线在 $ρ\rho$ - $θ\theta$ 平面中的其他位置都不相交。

在这里插入图片描述
也就是说，原直线上的点经转换后经过点( $ρ0\rho_0$ , $θ0\theta_0$ )的次数为无穷次，其他位置均为一次。
因此，为检测图像中的直线，我们只需建立二维数组A( $ρ\rho$ , $θ\theta$ )，对二值图像上的目标点以 $θ\theta$ 不断变化算出 $ρ\rho$ ，使得A中的对应元素累加，即A( $ρ\rho$ , $θ\theta$ )+=1，最后找到数组中最大值的点就是二值图中最长直线的参数。

代码

def Hough(img,origin,delta=0):
    res=origin.copy()
    thetas=np.deg2rad(np.arange(0.0,180.0,1))
    row,col=img.shape
    rhomax=int(round(np.sqrt(row*row+col*col)))
    #因为ρ会存在负值，所以要先右移，后面减去即可
    A=np.zeros((2*rhomax,len(thetas)),np.int32)
    for x in range(row):
        for y in range(col):
            if img[x,y]>0:
                for i in range(len(thetas)):
                    rho=int(round(x*np.cos(thetas[i])+y*np.sin(thetas[i])))
                    rho+=rhomax
                    A[rho,i]+=1
    #数组中最大值索引
    (maxr,maxt)= np.unravel_index(A.argmax(),A.shape)
    theta=thetas[maxt]
    #标记出最长直线
    for x in range(row):
        for y in range(col):
            if img[x,y]>0:
                rho=int(x*np.cos(theta)+y*np.sin(theta))
                rho+=rhomax
                if abs(rho-maxr)<=delta:
                    res[x,y]=[0,0,255]
    return maxr-rhomax,theta,res