旋风小短腿

一般，我们期望用IMU测量某个Target坐标系的加速度、角速度信息，然而IMU的坐标系与Target 坐标系一般存在位姿关系，此时IMU测量的加速度不能直接代表Target左坐标系的加速度。比如Target 坐标系绕Z轴自转动，Target的XY轴的加速度应该为0；然而IMU的加速度，包含了向心力，XY的加速度发生变化，不能直接用于Target坐标系。基于上述问题，如果需要Target坐标系的加速度，需要对IMU的加速度进行向心力的补偿。CSND-浅谈加速度计旋转补偿【3D个人觉得不合理】

现在我们要将之前的数据接入到Move_base中，使得机器人能够根据Map上的终点进行导航，并且实现避障效果如下图。

通过启动之前的文件，并添加静态TF树得到的TF树如下，查看TF树的指令为得到的RVIZ显示如下，此时就可以设置为

构建地图的描述文件，如果你没有修改上面代码中参数，那么你可以直接复制下面内容。一般你在什么地方运行该代码，这个文件就生成在什么地方。文件中，添加如下代码，此时就可以在rviz中订阅。，这里就不写代码了，需要将里面的参数更新。需要自己手动创建该文件，文件名为。在ROS中加载该地图，随便一个。

保持一致，启动rviz，添加话题可视化得到如下。需要注意的是，转换后的坐标系与点云的。

最终结果如下，警告信息可以不用管，加载可能需要一点时间。播放一个具有GPS数据的bag包。在mapviz中，把刚刚的。，用于自动设置原点，如下。启动完成后，add组建，应用类型选择服务器端。在第二步刚刚add的。

1. RTK 配置4G CORS + 4G 网络 + 户外有信号，不能实现RTK，就恢复出厂设置输出信息包含（一般需要三个同时打开）：GAPPA：包含位置信息GPVTG：包含速度信息GPHDT：包含定向的朝向信息2. ROS驱动驱动安装sudo apt install ros-noetic-nmea-navsat-driver运行，需要修改该功能包的启动端口，会自动解析上面的3个RTK语句信息roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_d