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二进制人工智能
图像，点云，机器学习, Python, C++
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机器人工具箱Attempt to execute SCRIPT DHFactor as a function，已解决
问题s='Tz(L1) Rz(q1) Ry(q2) Ty(L2) Tz(L3) Ry(q3) Tx(L6) Ty(L4) Tz(L5) Rz(q4) Ry(q5) Rz(q6)';dh=DHFactor(s)解决方法因为DHFactor是用java写的，因此你需要将.class路径放入Matlab的Java路径中，运行以下命令： startup_rvc再执行程序：s='Tz(L1) Rz(q1) Ry(q2) Ty(L2) Tz(L3) Ry(q3) Tx(L6) Ty(L4) Tz(L原创 2020-12-09 21:25:05 · 1215 阅读 · 1 评论 -
MATLAB机器人工具箱实现6轴机械臂在球和平面画字母
关注微信公众号二进制人工智能并回复robot，获取MATLAB机器人工具箱1 在平面上画字母Cmdl_puma560aplha=pi/4:pi/40:2*pi-pi/4;k=inf; % 斜面斜率k r=1;letterShrink=0.2; %缩放倍数letterTranslX=0.4; % 沿X平移量letterTranslY=0; % 沿Y平移量letterTranslZ=0; % 沿Z平移量if原创 2021-01-24 10:08:39 · 5185 阅读 · 2 评论 -
【机器人学、机器视觉与控制】臂形机器人——机器人运动学
文章目录Arm-Type Robots臂形机器人Arm-Type Robots臂形机器人常见的机械臂：a 一个6自由度串联机械臂。通用工业机械臂它由一系列刚性连杆和转动关节组成，这种机械臂也是本文的主要讨论对象。b 四个自由度的SCARA机器人，通常用于电路板装配这种机器人在垂直方向是刚性的，而在水平面上是柔性的，因此非常适合平面作业任务。c 直角坐标机器人，机械臂在一个高架导轨上移动沿着高架轨道有一个或两个运动自由度，具有非常大的工作空间。d 并联机械臂，末端执行器由6根并联的连杆原创 2020-11-22 15:09:29 · 5136 阅读 · 0 评论 -
【机器人学、机器视觉与控制】用工具箱确定D-H参数
用工具箱确定D-H参数确定D-H参数的经典方法是系统地为每个连杆分配一个坐标系。Puma机器人的连杆坐标系就是采用标准D-H形式进行设定的，如图下图所示。然而，设定每一个坐标系上都有很强的约束,因为关节旋转必须围绕zzz轴且连杆位移必须沿xxx方向。这也为基座和末端执行器坐标系的设定施加了约束,进而最终决定了前面讨论过的零角度位姿。因此为一个全新的机械臂确定D-H参数和连杆坐标系要比想象的更加困难——即便是经验丰富的机器人专家。工具箱还支持另一种方法，它简单地将机械臂描述为一系列从末端执行器基座到顶原创 2020-11-24 19:17:02 · 2909 阅读 · 0 评论 -
【机器人学、机器人控视觉与控制】四足机器人MATLAB仿真
文章目录【机器人学、机器人控视觉与控制】四足机器人MATLAB仿真1 创建一条机器人腿2 单腿运动3 四腿运动【机器人学、机器人控视觉与控制】四足机器人MATLAB仿真我们的目标是创建一个四足步行机器人。首先，我们创建一个三轴机器臂,将其作为步行机器人的一条腿，并为其规划一个适合步行的轨迹，然后将四条腿组合以完成最后的步行机器人。1 创建一条机器人腿首先要确定我们的坐标系。如上图所示是机器人腿在零角度位姿时的坐标系设置。我们选择使用航空坐标体系，其xxx轴指向前,zzz轴指向下,因而yyy轴就指向原创 2020-12-12 14:58:11 · 13412 阅读 · 34 评论 -
（三）【机器人路径规划】Astar算法
Aster（A*）算法Aster算法是在Dijkstra算法基础上发展出来的，是在静态路径中用于求解最优路径有效的直接搜索算法，比dijkstra算法多了一个启发式的搜索函数，也就是通过一个代价函数来确定搜索方向（从起点开始向周围扩张，通过代价函数，计算得到周围每个节点的代价值，选出最小代价节点作为下一个扩展点，重复这个过程直到到达目标点。）。算法对比：A∗A^*A∗算法的代价函数f(n)...原创 2020-04-04 21:58:54 · 5465 阅读 · 3 评论 -
（二）【机器人路径规划】Dijkstra算法
Dijkstra算法Dijkstra算法是从一个节点到区域各节点的最短路径算法，解决的是最短路径问题。特点：以起点为中心，向外层层扩展，直到扩展到终点为止。我们引入两个集合closelist、openlist和两个集合闭集closelist：记录已求出最短路径的节点。开集openlist：记录还未求出最短路径的节点。集合1：记录源节点到各节点的距离集合2：记录节点对应的父节点...原创 2020-04-04 20:57:02 · 1689 阅读 · 0 评论 -
（一）【机器人路径规划】路径规划概述
文章目录A 路径规划定义B 构型/位型空间（configuration Space）C 障碍物与构型空间A 路径规划定义移动机器人依据某个或某些性能指标（如工作代价最小、行走路线最短、行走时间最短等），在运动空间中找到一条从起始状态到目标状态、可以避开障碍物的最优或者接近最优的路径。路径规划分为全局路径规划和局部路径规划全局路径规划：是宏观的规划，主要为机器人在运动中提供核心运动点，保证...原创 2020-04-04 19:56:32 · 18297 阅读 · 1 评论 -
【Robotics toolbox】（三）Link类|SerialLink类
文章目录1机器人运动学1.1 机械臂及运动学1.1.1 机械臂的构成1.2 机器人运动学的定义1.1.2 DH参数法2 相关函数详细用法1机器人运动学1.1 机械臂及运动学1.1.1 机械臂的构成机器人本体,是机器人赖以完成作业任务的执行机构,一般是一台机械臂﹐也称操作臂或操作手,可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人本体一般由手部(末端执行器)腕部臂部腰部基座构成。机械臂多采用关节式机械结构，一般具有6个自由度,其中3个用来确定末端执行器的位置,另外3个则用原创 2020-11-10 16:21:38 · 12482 阅读 · 2 评论 -
【Robotics toolbox】（二）平移变换transl | 旋转坐标变换trot| t2t | r2t
文章目录1平移变换transl2 旋转坐标变换3 t2r()4 r2t()1平移变换transl（1）使用transl()创建平移变换矩阵。T= transl(x，y，z):表示能够获取一个分别沿着工x，y，zx，y，zx，y，z轴平移一段距离得到的4×4齐次变换矩阵。T = trans(p):表示由经过矩阵(或向量)p =[r，y，z]的平移得到的齐次变换矩阵。如果p为(M×3)(M×3)(M×3)的矩阵,则TTT为一组齐次变换矩阵(4×4×M)(4×4×M)(4×4×M)，其中T(:,: ,i原创 2020-10-09 23:09:51 · 14224 阅读 · 2 评论 -
【Robotics toolbox】（一）获取旋转矩阵 rot|绘制坐标系 trplot|动画演示 tranimate
1 获取旋转矩阵 rot(1) rotx()：R=rotx(θ\thetaθ)是表示围绕X轴旋转弧度为θ\thetaθ得到的旋转矩阵,返回一个3×3的矩阵R。(2) roty()：R=roty(θ\thetaθ)是表示围绕Y轴旋转弧度为θ\thetaθ得到的旋转矩阵,返回一个3×3的矩阵R。(3) rotz()：R=rotz(θ\thetaθ)是表示围绕Z轴旋转弧度为θ\thetaθ得到的旋转矩阵,返回一个3×3的矩阵R。2 绘制坐标系 trplot函数为:trplot()对于三维坐标系的绘制,原创 2020-10-09 22:46:03 · 9351 阅读 · 0 评论 -
【Solidworks】 四轴无人机
关注【二进制人工智能】微信公众号，回复无人机即可获得Solidworks文件原创 2020-10-04 15:41:58 · 2395 阅读 · 2 评论