二、freertos系统中常用机制整理。

软定时
osTimerId_t myTimer03Handle;
const osTimerAttr_t myTimer03_attributes = {
  .name = "myTimer03"
};

myTimer03Handle = osTimerNew(Callback03, osTimerPeriodic, NULL, &myTimer03_attributes);

osTimerStart (myTimer02Handle, 800);

void Callback03(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN Callback03 */
	printf("stim 03\n");
	
	osTimerStop (myTimer03Handle);
  /* USER CODE END Callback03 */
}

信号（二值）
 myBinarySem02Handle = osSemaphoreNew(1, 0, &myBinarySem02_attributes);

//用于任务间的通知与同步
	if( osOK==osSemaphoreAcquire ( myBinarySem02Handle, osWaitForever))//超时等待，获取操作a的结果
		{
			//获取操作a的结果
		}

	if(osOK== osSemaphoreRelease (myBinarySem02Handle))//释放
		{
			//操作a
		}

信号 （计数）
osSemaphoreId_t myCountingSem01Handle;
const osSemaphoreAttr_t myCountingSem01_attributes = {
  .name = "myCountingSem01"
};
 myCountingSem01Handle = osSemaphoreNew(5,5, &myCountingSem01_attributes);
//第一个5，表示有5个信号量位置，第二个5表示初始化时，有五个计数信号可供申请（获取）。
	if(osOK== osSemaphoreAcquire (myCountingSem01Handle, osWaitForever ))//获取
	{
		printf("count acq num:%d \n",osSemaphoreGetCount (myCountingSem01Handle));//打印计数值
	}
	
	if(osOK== osSemaphoreRelease (myCountingSem01Handle))//释放
	{
		 printf("count release num:%d \n",osSemaphoreGetCount (myCountingSem01Handle));
	}			

信号 （互斥）
a （低）和b（最高），c（中） 任务，存在优先级差别，当低优先级的任务a被高一级的任务c打断，进入任务c里，而不是进入最高的b任务里，导致优先级发生翻转，这时采用互斥会尽量的避免优先级反转现象。（本质：暂时提升低优先级任务的优先级等级）

获取和释放需要在一个任务里配合使用。
osMutexId_t myMutex01Handle;
const osMutexAttr_t myMutex01_attributes = {
  .name = "myMutex01"
};
 myRecursiveMutex01Handle = osMutexNew(&myRecursiveMutex01_attributes);

 osMutexAcquire (myMutex01Handle, osWaitForever);//获取
	任务内容
 osMutexRelease(myMutex01Handle);//释放

事件组
#define EVENT_f1  (0x01 << 0)//设置事件掩码的位0
#define EVENT_f2  (0x01 << 1)//设置事件掩码的位1
osEventFlagsId_t myEvent01Handle;
const osEventFlagsAttr_t myEvent01_attributes = {
  .name = "myEvent01"
};
 myEvent01Handle = osEventFlagsNew(&myEvent01_attributes);

  osEventFlagsSet(myEvent01Handle,EVENT_f1  );//事件1置位
  osEventFlagsSet(myEvent01Handle,EVENT_f2  );//事件2置位
  
  osEventFlagsWait(myEvent01Handle,EVENT_f1  |EVENT_f1  ,osFlagsWaitAll,osWaitForever);
  //当两个标志都置位时，阻塞停止，否则会阻塞，之后内容不进行。

消息队列
typdef struct
{
	uint8_t bufs[10];
	
}udty;
udty uds;

osMessageQueueId_t myQueue01Handle;
const osMessageQueueAttr_t myQueue01_attributes = {
  .name = "myQueue01"
};
 myQueue01Handle = osMessageQueueNew (16, sizeof(udty), &myQueue01_attributes);
//16消息的数量，sizeof 是每个消息的大小。
	if(osMessageQueuePut (myQueue01Handle, (void *)&uds.busfs,0, 0)==osOK)//队列内容发送，不阻塞
	{
		//传输完成					 
	}

uint8_t chbuf[10];
	if(osMessageQueueGet (myQueue01Handle,(void *)&chbuf,NULL,osWaitForever)==osOK)//阻塞等待，获取队列的内容
	{
		//传输完成，得到数据
		printf("date:%s\n",chbuf);	
	}

保护访问的资源不被打断
任务中使用
   taskENTER_CRITICAL();
	
   taskEXIT_CRITICAL();
中断中使用
	uint32_t ulReturn;
	ulReturn = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();

	taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( ulReturn );
任务资源状态
	uint8_t List_sysyBuffer[300];
	vTaskList((char *)List_sysyBuffer);
	
	osThreadYield(); //任务调度，尝试更换到其他任务
	osDelay(uint32_t ticks);//阻塞延时，给其他任务执行的机会
	osThreadSuspend (osThreadId_t thread_id);//挂起
	osThreadResume (osThreadId_t thread_id);//恢复
	osThreadGetPriority (osThreadId_t thread_id);//设置优先级
在cmsis_os2.h 里有对应的任务创建等。