- 博客(10)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 运动控制教学——5分钟学会机器人速度控制！（附代码实战）
本文深入解析了机器人速度规划算法的核心技术与工程应用。从工业界最常用的梯形速度规划到追求极致平滑的S型规划，系统介绍了各类算法的数学原理、实现方法和适用场景。文章重点分析了汽车制造、3C电子、物流仓储等不同行业的具体需求，提供了算法选择的决策框架和多轴协调的实现策略。通过丰富的工程实例和性能对比，帮助读者理解如何在满足精度要求的同时优化运动效率。文章还探讨了AI驱动的智能规划、边缘计算等前沿趋势，为从事机器人控制的工程师提供了从算法原理到工程实践的完整技术指南。无论是初学者入门还是资深工程师提升，都能从中获
2025-09-12 09:57:56
2176
8
原创 机器人科普——机器人控制系统！（干货满满）
工业机器人硬件进化史：从"筋骨血肉"到智能协同 工业机器人硬件系统经历了从简单控制到智能协同的技术跃迁。主控制器从8位单片机（1980s）发展到多核AI芯片（2020s），控制精度提升至±0.001mm；伺服驱动器历经直流、交流到智能伺服三代革新，响应频率突破3.5kHz。国际品牌（FANUC、ABB）主导高端市场，国产厂商（汇川、埃斯顿）在中低端市场快速崛起。当前技术趋势呈现多核处理器、AI算法集成、总线化控制三大特征，硬件系统正朝着更高精度、更强智能和更优协同方向发展。
2025-09-11 09:35:14
1399
7
原创 运动控制教学——5分钟学会轨迹规划！（附代码实战）
机械臂轨迹规划是控制机械臂平滑运动的核心技术，本文将用7个步骤带你从入门到精通。文章首先区分了关节空间和工作空间的概念，强调不做轨迹规划会导致震动、碰撞等问题。随后介绍了三种主流算法：多项式插值法（简单点到点）、样条插值法（复杂路径）和最优化方法（高性能场景）。最后提供了Python实战代码，包括三次多项式轨迹和工业级梯形速度轨迹规划，并分享了三大常见踩坑经验：动力学约束、轨迹不连续性和实时性问题。通过这份教程，读者可以快速掌握机械臂轨迹规划的核心原理和实现方法。
2025-09-10 10:14:28
1034
5
原创 运动控制教学-——5分钟学会机器人动力学！
《机器人动力学全攻略》是一篇深入浅出的技术指南，通过生动比喻和代码示例，系统讲解了机器人动力学的核心概念与实用方法。文章首先区分了运动学与动力学的本质差异：运动学关注"去哪里"，而动力学解决"用多大力去"的问题。随后重点介绍了两大核心方法——拉格朗日方程（通过能量关系建模）和牛顿-欧拉方程（基于受力分析的递推算法），并比较了它们的计算复杂度与适用场景。
2025-09-09 14:31:44
1066
2
原创 运动控制教学——5分钟学会多项式插值算法（附代码）
文章摘要：机器人运动规划的优雅之道——多项式轨迹规划详解 本文系统介绍了机器人运动控制中的多项式轨迹规划方法。从基础的三次多项式到高阶的五次多项式，深入解析了如何实现平滑、精确的机器人运动控制。 主要内容包括： 三次多项式：满足位置和速度连续性的基础方案，计算简单但加速度不连续 五次多项式：增加加速度连续性，实现更平滑运动，适合精密操作 性能对比：详细分析不同阶数多项式的连续性、平滑度和适用场景 实际应用：提供Python代码实现，展示从理论到实践的完整过程 文章通过生动的比喻和清晰的图表，帮助读者理解如何
2025-09-09 09:33:14
977
2
原创 科普向文章——一文读懂机器人行业知识体系与发展（机器人入门）
本文全面解析了机器人技术的核心系统，包括： 机械结构系统：详细介绍了自由度配置、驱动系统（电机技术谱系、减速器技术）和传动系统，展示机器人"血肉之躯"的构建原理。 感知系统：深入探讨视觉系统（2D/3D视觉硬件技术栈）和力觉系统（各类传感器技术原理），揭示机器人如何感知环境。 运动控制系统：解析轨迹规划艺术（关节空间与笛卡尔空间规划）和运动学原理（正/逆运动学求解策略），解密机器人运动控制的核心算法。 文章通过技术对比表、系统架构图和原理示意图，系统性地呈现了机器人从机械设计到智能控制的
2025-09-08 11:57:59
876
2
原创 工程问题解决方案——机械臂/无人机的姿态控制
🚀 机械臂/无人机姿态平滑控制技术实现 本文提出了一种基于SQUAD四元数插值的姿态平滑控制算法，解决了无人机和机械臂运动中的抖动、角速度超限等关键问题。核心创新点包括： 高阶平滑插值：采用SQUAD算法实现C²连续的四元数插值，显著优于传统SLERP方法 运动学约束：实时计算角速度和角加速度，确保满足硬件限制 系统实现：完整MATLAB实现包含路径规划、插值计算、约束检测和可视化模块 性能验证：通过3种复杂度测试场景验证算法有效性，角速度控制在4rad/s以内 该技术可广泛应用于无人机航拍、工业机器人等
2025-09-05 09:58:24
920
原创 工程问题解决方案——四轴码垛机器人的正逆运动学算法开发（附代码）
摘要：本文开发了四轴码垛机器人专属运动学算法。采用解析法实现正逆运动学计算，正运动学通过DH参数建模计算末端位姿，逆运动学采用几何解析法求解关节变量，并基于距离最短原则选择多解。算法优化后较六轴方案效率提升，通过模型验证实现了精确定位，满足工程标准。项目包含机器人建模、正逆解计算及功能演示模块，运行效果显示算法能有效控制机器人完成码垛任务。
2025-07-18 09:04:30
1126
2
原创 工程问题解决方案——六自由度机械臂的奇异点问题（附代码）
摘要： 本文针对焊接机器人运动中的奇异点问题，提出了一种改进型DLS算法解决方案。奇异点会导致雅可比矩阵行列式为零，引发自由度减少、运动失控和精度下降等问题。新算法通过操作能力指标动态调节λ参数，在满足速度、加速度约束条件下优先选择误差最小的解，有效避免了轨迹异常。仿真测试显示，改进后的算法使PUMA560机器人在穿越腕部奇异点时，关节速度从135.96°/s降至可控范围，加速度从1519.81°/s²大幅降低，同时保持轨迹误差在0.1717mm以内，显著提升了运动平稳性和控制精度。
2025-07-17 10:59:57
1091
10
原创 工程问题解决方案——机械臂抑制振动问题（附代码）
针对工业焊接机器人的振动问题，本项目采用ZVD双脉冲整形器技术取代传统均值滤波方案，成功抑制了6.7Hz主振动和13Hz干扰频率。通过MATLAB算法实现，双ZVD整形器将振动抑制率提升至99.9%以上，系统响应时间优化至226ms，显著改善了焊接质量。该解决方案具有频率特异性强、抑制效果显著的特点，为机械臂振动控制提供了有效技术路径。
2025-07-17 10:34:34
563
1
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人