OpenMV和stm32串口通讯

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前言

一年前的这个时候，研0提前进组，作为一个本科机械的学生，老师给我的第一个任务：把一个带机械臂的小车动起来，没有电路板，只有机械部分。要自己做软硬件。OpenMV和stm32串口通讯是这个里面比较关键的一部分，在这里分享一下。

一、OpenMV和stm32信息

                             OpenMV	                                    STM32
 定位	                 专用机器视觉模块	                       通用微控制器系列
 核心功能	         集成摄像头 + 视觉算法库	                       基础计算与外设控制
 开发语言	           Python（MicroPython）	                  C/C++（支持 HAL 库）
 处理能力	        专注图像处理（H7 支持 400MHz）	           全场景覆盖（M0 至 M7 多层级）
 典型应用	        人脸检测、二维码扫描、目标跟踪	               电机控制、通信网关、传感器采集

二、串口通讯

1.原理

在这个项目里，OpenMV和stm32的通讯需求源于OpenMV要把检测到的物体的坐标发送给STM32,然后STM32驱动机械臂抓取。因为OpenMV本质上也是一个单片机，所以这里就是两块单片机之间的通讯，我使用的是串口通讯。
串口通讯（Serial Communication）是一种最基本、最古老但也极其重要和广泛使用的数据传输方式。其核心特点是：简单、低成本、点对点（通常用于两个设备之间的直接通讯）、异步通信（发送方和接收方没有共享的时钟信号来同步每一位的传输，通信双方必须事先约定好相同的通讯参数，如波特率、数据位、停止位等）、全双工（使用两根独立的线（TX 和 RX），允许数据同时双向传输）

2.代码

先是OpenMV发送代码，这里的功能是：在图像里找到最大的红色块，定位其中心坐标（x，y）。然后以数据包的形式通过串口发送出去。

import sensor, image, time,pyb
from pyb import UART,LED
import json
import ustruct

red_threshold_01 = (17, 57, 26, 73, 3, 63) #红色阈值

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking

clock = time.clock()

uart = UART(3,9600)   #定义串口3变量
uart.init(9600, bits=8, parity=None, stop=1) # init with given parameters

def find_max(blobs):    #定义寻找色块面积最大的函数
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob.pixels() > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob.pixels()
    return max_blob
    
def send_data_packet(x,y):
    temp = ustruct.pack("<bhhb",                #格式为俩个字符俩个整型
                   0xFF,                       #帧头1
                   int(x), # up sample by 2    #数据1
                   int(y), # up sample by 2    #数据2
                   0xFE)
    uart.write(temp);                           #串口发送

while(True):
    img = sensor.snapshot()
    blobs = img.find_blobs([red_threshold_01]);

    cx=0;cy=0;
    if blobs:
                #如果找到了目标颜色
                max_b = find_max(blobs);
                # Draw a rect around the blob.
                img.draw_rectangle(max_b[0:4]) # rect
                #用矩形标记出目标颜色区域
                img.draw_cross(max_b[5], max_b[6]) # cx, cy
                #img.draw_cross(160, 120) # 在中心点画标记
                #在目标颜色区域的中心画十字形标记
                cx=max_b[5];
                cy=max_b[6];
                send_data_packet(cx,cy)
               # print(cx,cy)
                

然后是STM32单片机的接收代码，这部分用的是STM32标准库。主要参考的B站江协科技的视频：https://www.bilibili.com/video/BV1th411z7sn?spm_id_from=333.788.videopod.episodes&p=25
这里代码只截取了主函数的一部分。

	if (Serial_GetRxFlag() == 1)	//如果接收到数据包
		{
			
			num_x = hextoDec(Serial_RxPacket[0])+Serial_RxPacket[1]*16*16;    //将接收的十六进制数转换为十进制数
			num_y = hextoDec(Serial_RxPacket[2])+Serial_RxPacket[3]*16*16;
			OLED_ShowNum(1, 7, num_x, 3);                                     //显示屏显示X坐标
			OLED_ShowNum(2, 7, num_y, 3);		                              //显示屏显示Y坐标

总结

主要分享了一个OpenMV和STM32串口通讯的实现方式。