ROS操作系统基本命令汇总_rosrun命令-CSDN博客

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本文汇总了ROS操作系统的基本命令，包括启动ROS内核、编译ROS工程、管理节点及通信方式。介绍了ROS工作空间的组成，如src、build和devel文件夹。详细阐述了ROS中的node、rosrun命令、rosnode信息查看、launch文件使用以及topic、service的通信模式。同时，讲解了msg和服务文件的定义以及如何在roscpp中应用topic。

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【1】在使用ROS发布或者订阅消息之前，必须要使用命令roscore将这个ROS内核启动才行；
【2】当编写好相关文件之后，一定要返回到ROS工程目录下，进行编译，具体操作是：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

【3】当使用roscd 语句提示：无法找到相应的ros包的时候，采用
echo "export ROS_PACKAGE_PATH"=~/ <文件名> /:"$ROS_PACKAGE_PATH " >> ~/.bashrc
问题就可以得到解决
【4】一般而言，一个ROS工作空间包括：
-（1）src 文件夹：一般包括ROS包(launch文件+msg文件+src文件+srv文件+头文件)+CMakeLists.txt文件+package.xml文件
-（2）build 文件夹：用来存放编译过程的文件
-（3）devel 文件夹：用来存放目标文件（如setup.bash）
ROS文件空间的基本组成

ROS包的基本组成
【5】node是ROS操作系统中的最小单位，当我们需要打开多个node节点的时候会，我们必须采用master来进行管理。

roscore   //表示启动ros的master节点

【6】rosrun语句的基本命令格式为：

$ rosrun pkg_name  node_name   //表示的是运行某个包中的节点

【7】下图详细展示了如何查看rosnode的相关信息：
【8】launch文件：通常我们需要开启很多个节点（Node）才能实现机器人某个功能（如摄像头采集信息，处理信息，对这些信息做出相应判断等），这时我们就直接使用roslaunch命令来实现这个过程：

$ roslaunch pkg_name  file_name.launch

该文件的编写规则遵循：xml文件的编写格式。
在这里插入图片描述
【9】在ROS系统中，通信方式是其核心概念，主要包括四种方式：topic主题，service服务，parameter service参数服务器，actionlib动作库
（1）详细介绍topic类型的通信方式：是一种单向、异步，实时的、多对多的通信方式，一般有一个publisher和多个subscriber。
（2）常见的topic操作指令包括：
在这里插入图片描述
（3）详细介绍Message的通信结构：
类似于结构体类型的变量
基本的操作命令包括：
在这里插入图片打发打发发达
【10】Service的通信模式：
是一种双向的通信模式，而且是同步进行的。当Node A 发布请求之后，会在与原地等待reply，直到Node B处理完请求并且完成了reply之后，Node A 才会继续执行相关操作。