电机死区PID

在过程的启动、结束或大幅度增减设定值时，短时间内系统输出有很大偏差，会造成PID运算的积分累积，引起超调或者振荡。一个水龙头，选择角度设置为了3.5度，但是它只能一度一度的旋转，导致系统再3度和4度之间波动，使得系统不稳定。除以上描述之外还有一个问题，在零点附近时，若偏差很小，进入死去后，偏差置0会造成积分消失，如是系统存在静差将不能消除，所以需要人为处理这一点。带死区的PID控制算法就是检测偏差值，若是偏差值达到一定程度，就进行调节。外环的输出作为内环的输入，外环是最主要控制的效果，主要控制电机的位置。