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RSS订阅原创 工业机器人——6 机械臂的轨迹规划1（台大机器人学学习笔记）
1）基础知识轨迹：机械臂的末端/操作点的位置，速度，加速度对时间的历程。2）joint space下的轨迹规划我们用六个参数（自由度）来表达移动和转动；将机械臂操作点起始端和末端的空间状态转化为joint状态（具体就是起始端和末端的位置各自joint的角度）；...
2020-07-02 08:51:11
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原创 工业机器人——5 反运动学（台大机器人学学习笔记）
1）两种D-H表达法在这种定义法下面，我们要同时定义i和i-1，与关节相连的连杆是在关节的前方；而下面介绍的定义法，与关节相连的连杆是在关节的后方。在上图的定义法下面，我们知道角度旋转的先后顺序发生了变化。2）举例说明...
2020-06-25 16:10:36
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原创 工业机器人——4 正运动学（台大机器人学学习笔记）
前面几篇文章，我们对于如何描述刚体的运动状态进行了具体的讲解，今天开始我们学习机械手臂的正向运动学。1）定义运动学（kinematics）：讨论运动状态的本身，不涉及产生运动的力。具体描述就是位置，速度，加速度和时间之间的关系；对应到到移动和转动，就是位置/姿态，速度/角速度，加速度/角加速度。动力学：讨论力/力矩如何产生运动，什么样的力会产生什么样的运动。一般采用三个方法处理这个问题；牛顿第二运动定理：f=ma能量守恒work&energy动量守恒Impulse&momen
2020-06-24 14:27:01
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原创 工业机器人——3 齐次变换矩阵（台大机器人学学习笔记）
1） 在矩阵运算的时候如何把向量移动和旋转矩阵的运算整合到一个式子里面去？我们建立一个齐次矩阵包含移动与转动，我们来验证一下齐次矩阵的正确性2）我们对向量和矩阵的操作进行探究总结...
2020-06-23 21:19:21
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原创 工业机器人——2 旋转矩阵详解（台大机器人学学习笔记）
上一篇文章已经详细介绍了我们应该如何对刚体的运动状态进行描述，接下来，我们对于刚体转动状态描述里面的旋转矩阵（Rotation Matrix）进行更深一步的探究。1）Rotation Matrix的特性B相对于A的旋转矩阵，就等着A相对于B的旋转矩阵的转置由下图可知，旋转矩阵是一个正交矩阵旋转矩阵中三个column长度都是1，方向都是互相垂直，里面九个数由六个条件，只有三个独立变量，与空间转动具有三个自由度相符。2）对于Rotation Matrix和三个主轴转角的关系，我们应该如何处理？——
2020-06-23 20:37:50
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原创 工业机器人——1如何描述刚体的运动状态？（台大机器人学学习笔记）
基础知识提要1）我们先研究平面问题：定义一个平面坐标如何描述刚体在这个平面的运动：对于一个平面（两个维度）刚体来说，我们需要三个参数（自由度）来描述它的运动：2个参数（自由度）来描述刚体的移动，一个参数（自由度）描述刚体的转动。对于空间中的一个刚体，我们也是先定义一个空间直角坐标系如何描述刚体在这个空间的运动：对于一个空间（三个维度）的刚体来说，我们需要六个参数（自由度）来描述刚体的运动状态：用三个自由度来描述刚体前后，上下，左右的移动，三个自由度来描述围绕坐标轴三个方向的转动。对于上面所表示
2020-06-23 17:01:12
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原创 win10 突然蓝屏 开机出现问题
电脑开机显示蓝屏，昨晚正常关机还好好的，尝试几次自动修复都不能解决；这个问题前面一段时间也出现过，懒的自己弄，便去修理店重装了系统，结果才过了两周又出现了老问题，感觉血亏 。这里给大家提供一个思路，如果重新启动都修复不成功，大家可以看到修复失败后出现的画面：我们选择"高级选项",其中的“疑难解答”，点击启动修复，就会出现无法修复的原因2）如果没有出现，我们可以忽略第一步，重新修复，回到修复失败的那个页面，选择高级选项，命令提示符，输入:bcdboot c:\windows /l zh-cn然后
2020-06-21 14:58:38
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空空如也
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