stm32f405rgt6基于HAL库CAN通信的过滤器配置

项目场景：can通信控制大疆M3508电机

提示：这里简述项目相关背景：用stm32f405rgt6的can通信接收大疆电机通过can发送过来的信息

问题描述

can通信写了中断接收函数和过滤器依然没有接收到信号

原因分析：

提示：这里填写问题的分析：过滤器配置有问题，can中断不能进入

解决方案：

提示：这里填写该问题的具体解决方案：对过滤器进行修改

一下是我的过滤器配置：

这个过滤器可以放在main函数前面，这样子虽然难看，但是可以避免一下解释不清的BUG和报错出现

CanTx是自己定义的句柄

static CAN_TxHeaderTypeDef  CanTx;

HAL_StatusTypeDef Can_Config(void)//配置过滤器
{
	CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
	CanTx.DLC = 8;				//数据长度
	CanTx.ExtId = 0x0200;		//(uint32_t)0x1314
	CanTx.IDE = CAN_ID_EXT;		//扩展帧模式
	CanTx.RTR = CAN_RTR_DATA;	//数据帧
	CanTx.StdId = 0x0200;			//使用扩展帧时需置零
	CanTx.TransmitGlobalTime = DISABLE;//时间戳
	
	sFilterConfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE;	//筛选器使能
	sFilterConfig.FilterBank = 0;						//筛选器0
	sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;//指定将分配给过滤器的FIFO(0或1U)
	sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;//(((CAN_ID<<3) | CAN_ID_EXT | CAN_RTR_DATA)&0xFFFF0000)>>16;	//ID的高16位
	sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;//((CAN_ID<<3) | CAN_ID_EXT | CAN_RTR_DATA) & 0xFFFF;	//ID的低16位，只接收扩展帧模式、数据帧
	sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;//0xFFFF;//FilterMask高低字节数据中位为1时代表必须与ID该位一致，0xFFFFFFFF代表接收筛选必须与ID一致才通过
	sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;//0xFFFF;
	sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;//掩码模式
	sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//32位
	sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0;
	
	if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
	{
		return HAL_ERROR;
	}
	
	if(HAL_CAN_Start(&hcan1) != HAL_OK) //启动CAN
	{
		return HAL_ERROR;
	}
	
	if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//激活CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING中断
	{
		return HAL_ERROR;
	}
	
	return HAL_OK;
}

主要后面三个if语句的&hcan1是can句柄如果你使用的是f1芯片那么可以把&hcan1改成&hcan，

用的是f4的can2端口那么就把&hcan1改成&hcan2