快速入门PID控制器（单片机控制类）

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

前言

pid非常常用，学习pid对于日常控制电机等其他东西有很大帮助，以下是我自己对于PID控制的看法，以下内容涉及单片机定时器，你看的代码段会很多，其实只有最后一段有用。前面都是推导和改进

一、pid是什么？

pid（Proportional Integral Derivative）即  比例(p)  积分(i)  微分(d)

大家看到积分微分感觉这个和高数密切联系，其实不是。走在前面，和大家说一下，积分就是一个个加起来，就是高中说的求和。微分就是求导数。

二：pid原理

首先我们假设一个人在开车，这个人希望把车速开到50km/h，当他起步的时候，车速离目标速度(50km/h)差得很多，这个时候就需要把油门加得很大。当车速离目标速度差不多时，我们是不是应该把油门加得小一点。这个就是pid中的P的作用和原理，其实p就是实际和目标的差值。差得越大P越大。在程序中我们是这样实现的，以下是pid的雏形代码，其中kp是我们用来手动调节pid输出量的，kp越大，相同差值下pid输出的量更大。

float kp=0.9;//定义差值比例
int speed=0;//定义实时速度，这里先定义一个0，它的数值是通过反馈的数据得来的，比如仪表盘得来的速度
int want_speed=50;//定义想要的速度
int speed_erro=0;//定义速度的差
int pid_out=0;//定义pid输出的量

speed_erro=want_speed-speed;//想要的速度减去实际的速度得到速度差
pid_out=kp*speed_erro;//得到pid输出

这个pid是有缺陷的，准确的说这个不是pid而是p控制器。它的缺陷很明显，当我们的速度差比较大的时候，这个控制器将会输出一个非常大的量。用回刚才开车的例子，这个司机看到速度差得太多，于是猛地加油门，由于他加的太快了，速度快要到目标速度（50km/h）时候，加速度非常大，这个时候车速就超过目标速度很多了，司机看到速度快这么多，于是踩下刹车(速度差越大，刹车踩得越急)。又因为踩得太急，速度降得太快，司机看到速度太慢了，又猛地加大油门.....一直这样震荡下去，这个就是p控制器的不足。我们应该怎么解决呢？很简单，我们让司机不要一下踩这么大油门和刹车就可以了，于是我们引入的d控制器。d控制器的作用相当与弹簧的阻尼，它可以抑制我们刚刚说的震荡，让车速趋于稳定。d是微分，就是把速度就行求导，速度的求导就是加速度。求加速度想要前后两次速度，而且求导得有时间。我们应该怎么办呢？很简单，我们可以使用定时器中断来获取前后两次速度，还有中间间隔的时间。我先介绍一种获取前后速度的算法：

int i=0;

switch(i)
{
	case(0):语句a1;语句a2;break;
	case(1):语句b1;语句b2;i=0;break;
}
i++;

当i=0时候执行语句a1,语句a2，执行完毕后i自增由0变为1；当进行下一轮循环的时候执行语句b1，语句b2，并且i变0(把0赋给i)，由此一直循环下去。

于是我们可以这样：这里写了一个定时器的伪代码

int i=0;
int speed=0;
int first_speed=0;
int second_speed=0;

void 定时器中断函数（）
{
switch(i)
{
	case(0):first_speed=speed;break;
	case(1):second_speed=speed;i=0;break;
}
i++;
}

于是我们结合之前的p控制器我们就得到了以下pd控制器

//以下是之前p控制器定义的参数
float kp=0.9;//定义差值比例
int speed=0;//定义实时速度，这里先定义一个0，它的数值是通过反馈的数据得来，比如仪表盘得来的速度
int want_speed=50;//定义想要的速度
int speed_erro=0;//定义速度的差
int pid_out=0;//定义pid输出的量

//以下是d控制器新定义的参数
float Kd=0.2;//定义微分比例
int first_speed=0;//定义第一次采取的速度的值
int second_speed=0;//定义第二次采取的速度的值
int a=0//定义加速度
int i=0;//定义变量i

void 定时器中断函数（）
{
speed_erro=want_speed-speed;//想要的速度减去实际的速度得到速度差
a=second_speed-first_speed;//第二次速度减去第一次速度得到加速度
switch(i)
{
	case(0):first_speed=speed;break;
	case(1):second_speed=speed;i=0;pid_out=kp*speed_erro+kd*a;break;
    
}
i++;
}

这样的pd控制器可以在水平路段保持目标速度了

这样还不完美

我们刚刚讲了，司机加的油门会随着速度差值的减小而减小。但是当汽车在上坡的时候会怎么样？没错！就是司机的速度会始终小于目标速度（50km/h）。这个时候，如果我们可以告诉司机，你应该继续加点油才可以到达目标速度，而且要不断观察速度，每次少于目标速度，都要再加一点油。那么我们就基本可以在任何路段都可以保持目标速度了。以下是我们的最终代码了

//以下是之前p控制器定义的参数
float kp=0.9;//定义差值比例
int speed=0;//定义实时速度，这里先定义一个0，它的数值是通过反馈的数据得来，比如仪表盘得来的速度
int want_speed=50;//定义想要的速度
int speed_erro=0;//定义速度的差
int pid_out=0;//定义pid输出的量
float Kd=0.2;//定义微分比例
int first_speed=0;//定义第一次采取的速度的值
int second_speed=0;//定义第二次采取的速度的值
int a=0//定义加速度
int i=0;//定义变量i

//以下是定义新增的参数
float ki=0.1;
int second_erro=0;//定义第二次的差值
int integral=0//定义积分

void 定时器中断函数（）
{
speed_erro=want_speed-speed;//想要的速度减去实际的速度得到速度差
a=second_speed-first_speed;//第二次速度减去第一次速度得到加速度

switch(i)
{
	case(0):first_speed=speed;break;
	case(1):second_speed=speed;second_erro=want_speed-speed;i=0;integral+=(second_erro-erro);pid_out=kp*speed_erro+kd*a;break;
    
}
i++;
}

代码如下（示例）：

data = pd.read_csv(
    'https://labfile.oss.aliyuncs.com/courses/1283/adult.data.csv')
print(data.head())

该处使用的url网络请求的数据。

总结

提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。