STM32 HAL freertos零基础（七）互斥量

1、互斥量

互斥量主要用于保护共享资源的访问，确保在同一时刻只有一个任务可以访问该资源。

互斥性：当一个任务获取了一个互斥量后，其他任务将无法再获取同一个互斥量，直到原始任务释放该互斥量。
优先级继承：为了防止优先级反转问题，FreeRTOS的互斥量支持优先级继承机制。当一个高优先级任务被低优先级任务阻塞时，低优先级任务会暂时提升自己的优先级，以尽快释放互斥量，让高优先级任务继续执行。
递归锁定：互斥量支持递归锁定，即获取互斥量的任务可以在未释放的情况下再次获取同一个互斥量，直到所有获取操作都被相应次数的释放操作所抵消。

操作需求：建立三个不同优先级的任务，演示一下优先级翻转，接着通过互斥量进行解决。

2、相关API函数

注意：互斥信号量不能用于中断服务函数。

xSemaphoreCreateMutex() //使用动态方法创建互斥信号量。

xSemaphoreCreateMutexStatic() //使用静态方法创建互斥信号量。

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex( void )
参数：
无
返回值：
成功，返回对应互斥量的句柄；
失败，返回 NULL 。

3、STM32CubeMX配置

新建三个任务分别为Task_H、Task_M、Task_L优先级分别设置为osPriorityAboveNormal、osPriorityNo