(四) Z变换：数字滤波器的设计基石

—— 用“复平面地图”预测系统的未来行为

一、黑箱实验：预测回声系统的秘密

想象一个山洞，你大喊一声，听到多次回声逐渐衰减。这个系统如何用数学描述？Z变换就像一张地图，能预测每个输入信号会如何被系统改变（放大、衰减或共振）。

核心思想：Z变换将离散时间信号从时域转换到复频域，揭示系统的频率响应特性。

二、从傅里叶变换到Z变换

1. 傅里叶变换的局限性

傅里叶变换要求信号绝对可和（$\sum |x[n]|<\infty$），无法处理无限增长的信号（如爆炸式震荡）。

2. Z变换的定义

对离散信号 $x[n]$ 进行Z变换：

$$X(z)=\sum _{n=-\infty }^{\infty }x[n]z^{-n}$$

• $z$：复变量，$z=r{e}^{j\omega }$（极坐标形式）
• 当 $r=1$（即 $z=e^{j\omega }$ ）时，Z变换退化为傅里叶变换

三、系统函数：用Z变换描述滤波器

1. 差分方程的一般形式

线性时不变系统（LTI）可用差分方程描述：

$$y[n]=\sum _{k=0}^M{b}_{k}x[n-k]-\sum _{k=1}^N{a}_{k}y[n-k]$$

• $x[n]$：输入信号
• $y[n]$：输出信号

2. 系统函数（传递函数）

对差分方程两边取Z变换，得到系统函数：

$$H(z)=\frac{Y(z)}{X(z)}=\frac{{\sum }_{k=0}^M{b}_k{z}^{-k}}{1+{\sum }_{k=1}^N{a}_k{z}^{-k}}$$

四、Python实战：绘制零极点图与频率响应

场景：分析一阶递归系统 $y[n]=x[n]+0.8y[n-1]$

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from scipy.signal import tf2zpk, freqz

# 定义系统系数
b = [1.0]    # 分子系数 (x[n]项)
a = [1, -0.8] # 分母系数 (y[n-1]项) → 方程: y[n] - 0.8y[n-1] = x[n]

# 计算零极点
zeros, poles, _ = tf2zpk(b, a)

# 绘制零极点图
plt.rcParams['font.sans-serif'] = ['SimHei']
plt.rcParams['axes.unicode_minus'] = False
plt.figure(figsize=(6, 6))
theta = np.linspace(0, 2*np.pi, 100)
plt.plot(np.cos(theta), np.sin(theta), 'k--')  # 单位圆
plt.plot(zeros.real, zeros.imag, 'bo', label='零点')  # 零点 (无)
plt.plot(poles.real, poles.imag, 'rx', markersize=10, label='极点 (0.8)')
plt.xlabel("实部")
plt.ylabel("虚部")
plt.title("零极点分布")
plt.axis('equal')
plt.legend(loc='upper right')
# 计算频率响应
w, h = freqz(b, a)
plt.figure(figsize=(10, 4))
plt.plot(w, 20 * np.log10(np.abs(h)), 'b')
plt.xlabel('频率 [rad/sample]')
plt.ylabel('增益 (dB)')
plt.title("频率响应")
plt.show()

运行结果：

• 零极点图：极点在0.8（单位圆内）→ 系统稳定
• 频率响应：低频分量通过，高频衰减 → 低通滤波器特性

五、关键概念解析

1. 零极点的物理意义

• 零点：使 $H(z)=0$ 的z值 → 抑制对应频率
• 极点：使 $H(z)\to \infty$ 的z值 → 增强对应频率

2. 稳定性判据

• 所有极点位于单位圆内 ($|z|<1$) → 系统稳定
• 若极点在单位圆外 → 输出无限增长（如麦克风啸叫）

六、应用实例

1. 地震监测：用极点分析地层共振频率
2. 音频均衡器：通过调整零极点位置增强/减弱特定频段
3. 雷达系统：Z变换设计匹配滤波器，优化目标检测

七、常见误区

1. “Z变换只是傅里叶变换的替代？”
   • 错误！Z变换能分析不稳定系统（如爆炸信号），傅里叶变换无法处理。
2. “零极点越多越好？”
   • 不一定！过多零极点会导致计算复杂度增加，且可能引入数值不稳定。

动手实验：
修改代码中的极点位置（如将0.8改为1.1），观察频率响应如何变化？系统是否稳定？