ROS1与ROS2 的区别

ROS1与ROS2 的区别

1、ros1 组件用c++/python，ros2 组件用c/python；
2、ros1 只支持Linux和MacOS，而 ros2 支持Linux/Windows/MacOS/RTOS；
3、ros1 的通讯基于TCPROS/UDPROS，强依赖于master节点的处理，而 ros2 基于DDS(分布式架构)；
4、ros2 支持实时控制；
5、ros2 广泛使用C++11，和Python3.5以上；
6、ros2 使用了新的编译系统 Ament；
7、在 ros2 上通过ros_bridge和 ros1 进行通信；
8、ros2 使用托管启动：用户可以指定节点启动顺序；
9、ros2 取消了 nodelet 的概念，支持多节点初始化；
10、ros2 launch文件使用 python 编写，相比于 xml 拓展了功能性。