机器人学|手机玻璃加工全自动化——AGV+机器人+视觉解决方案（含双目三维视觉SLAM建图、MATLAB的AGV路径规划导航避障、六轴机械手臂建模与路径规划仿真，附带源代码）

目标：某企业为3C部件精密加工企业，其加工的零件为手机玻璃，要求加工精度为±0.01mm，目前为人工运输至加工中心加工，由人工采用千分表在大理石平台上逐个测量实现。企业为减少人工成本，提高生产效率，要求采用自动化生产线方式实现。试调研国内外移动操作机器人现状，并作出自动化解决方案，列出主要部件BOM清单，并列出AGV+机器人+视觉形成的解决方案，列出技术点，并尝试计算采用自动化方案与采用人工方案相比，何时收回自动化生产线改造成本。

备注：AGV采用差动轮式60Kg负载AGV，机械臂采用UR5系列，机器视觉采用cognex智能相机，AGV预计5万，UR5预计10万，cognex智能相机预计1万。

一、国内外移动操作机器人现状

在3C部件加工领域，尤其是手机玻璃等高精度零件的处理，对移动操作机器人的需求日益增长。这类机器人需要具备高精度、高稳定性和高效率的特点，以满足±0.01mm的加工精度要求。目前，国内外已有众多企业投入到移动操作机器人的研发和生产中，技术水平不断提升，市场应用前景广阔。

在国外，一些知名的机器人企业如ABB、KUKA、FANUC等已经推出了针对3C部件加工的移动操作机器人，这些机器人采用先进的运动控制技术、传感器技术和机器视觉技术，能够实现高精度、高稳定性的加工。同时，这些机器人还具备自动化、智能化的特点，能够与加工中心、磨床等设备无缝对接，实现整条生产线的自动化和智能化。

在国内，随着制造业转型升级的加速，越来越多的企业开始重视自动化生产线的建设和改造。移动操作机器人在国内的应用也逐渐普及，国内一些知名的机器人企业如新松、埃夫特、汇川等也推出了自己的移动操作机器人产品，这些机器人产品在精度、稳定性、智能化等方面也在逐步提升。

总的来说，移动操作机器人在国内外已经得到了广泛的应用和推广，技术水平不断提升，市场前景广阔。未来，随着技术的不断创新和进步，移动操作机器人将在3C部件加工领域发挥更加重要的作用。

二、方案概述

本方案采用差动轮式AGV、UR5系列机械臂和Cognex智能相机，构建一套完整的自动化生产线。该生产线能够实现手机玻璃的高精度、高效率加工，满足企业的需求。

具体来说，首先使用双目三维重建技术，实时计算相机位姿并建立稀疏的三维点云地图，SLAM模式用于构建环境的地图，并确定小车相对于地图的位置。定位模式帮助小车实时定位自身的位置，并且在地图上进行准确定位。使用视觉传感器（如摄像头）来捕获物体的图像，并利用计算机视觉算法来识别和定位物体。将这些信息与SLAM系统构建的地图进行关联，从而确定物体在地图中的位置。使用三维SLAM系统输出的三维点云数据，可以通过投影转换为二维地图数据，实现在二维地图上的视觉感知和定位任务，例如障碍物检测、路径规划等。然后使用AGV技术，负责运输手机玻璃零件到加工中心，让小车自主规划路径，避开障碍物，并安全地到达目标位置。相机固定在机械臂上，在抓取前需要使用九点标定法来确认相机与机械臂的坐标变换矩阵。通过智能相机和计算机视觉技术获取玻璃相对于相机坐标，坐标变换后UR5机械臂路径规划抓取玻璃并进行加工。