Apollo规划 Lattice Planner

最新推荐文章于 2025-05-26 08:45:22 发布

原创最新推荐文章于 2025-05-26 08:45:22 发布 · 1k 阅读

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本文深入解析Lattice算法，一种用于生成平稳、安全、舒适车辆轨迹的高级算法。它基于预测、routing、高精度地图和定位数据，通过采样、评估和选择候选轨迹，输出最优路径。文章详细介绍了算法的工作流程、采样过程及成本实现方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

以预测、routing、高精度地图和定位的结果作为输入，通过算法输出一条平稳、安全、舒适的轨迹，最后交给控制模块去执行。

1.Sample Candidate Trajectories 采样候选轨迹
2.Assign Candidate Trajectories 分配候选轨迹
3.选择最低代价的轨迹 碰撞检测和道路限制
4.输出轨迹

第一步 在Frenet坐标系下采样一个T1时刻的末状态 
第二步 将初状态和末状态做多项式拟合。分别形成横向和纵向的多项式轨迹。
第三步 二维合成 给定时刻t，可以计算出横向和纵向偏移量，在通过参考线即	可还原成一个二维平面中的轨迹点。多个轨迹点连接起来，最终形成一条完整的轨迹。

横向轨迹的采样需要涵盖多种横向运动状态。设计三个末状态横向偏移量，-0.5,0.0,0.5，以及四个到达这些横向偏移量的纵向位移，
分别为10,20,30,40。用两层循环遍历各种组合，在通过多项式拟合，即可获得一系列的横向轨迹。

考虑巡航、跟车或超车、停车这三种状态。