ROS导航实现：amcl定位

ROS导航实现：amcl定位

（1）首先编写启动amcl的launch文件，这里建议复制粘贴模板，再修改相关的参数即可，步骤如下：

• ~主目录下进入amcl文件:roscd amcl
• ls查看文件组成，ls examples进入查看examples示例文件
• example中提供了两种示例文件，amcl_diff是差速机器人，amcl_omni是全向机器人
• 通过文本编辑器gedit进入对应的launch文件，这里我们选择amcl_diff文件
• gedit example/amcl_diff.launch
• 复制到我们自己新建的launch文件中即可

（2）修改launch文件

示例中已经设置了odom坐标系，此外还需添加机器人坐标系和地图坐标系，这里设置机器人基坐标系为base_footprint，地图坐标系可以选择暂不设置，使用默认的globalmap

<launch>
<node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" output="screen">
  <!-- Publish scans from best pose at a max of 10 Hz -->
  <param name="odom_model_type" value="diff"/><!-- 里程计模式为差分 -->
  <param name="odom_alpha5" value="0.1"/>
  <param name="transform_tolerance" value="0.2" />
  <param name="gui_publish_rate" value="10.0"/>
  <param name="laser_max_beams" value="30"/>
  <param name="min_particles" value="500"/>
  <param name="max_particles" value="5000"/>
  <param name="kld_err" value="0.05"/>
  <param name="kld_z" value="0.99"/>
  <param name="odom_alpha1" value="0.2"/>
  <param name="odom_alpha2" value="0.2"/>
  <!-- translation std dev, m -->
  <param name="odom_alpha3" value="0.8"/>
  <param name="odom_alpha4" value="0.2"/>
  <param name="laser_z_hit" value="0.5"/>
  <param name="laser_z_short" value="0.05"/>
  <param name="laser_z_max" value="0.05"/>
  <param name="laser_z_rand" value="0.5"/>
  <param name="laser_sigma_hit" value="0.2"/>
  <param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>
  <param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>
  <param name="laser_model_type" value="likelihood_field"/>
  <!-- <param name="laser_model_type" value="beam"/> -->
  <param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"/>
  <param name="update_min_d" value="0.2"/>
  <param name="update_min_a" value="0.5"/>

  <param name="odom_frame_id" value="odom"/><!-- 里程计坐标系 -->
  <param name="base_frame_id" value="base_footprint"/><!-- 添加机器人基坐标系 -->
  <param name="global_frame_id" value="map"/><!-- 添加地图坐标系 -->

  <param name="resample_interval" value="1"/>
  <param name="transform_tolerance" value="0.1"/>
  <param name="recovery_alpha_slow" value="0.0"/>
  <param name="recovery_alpha_fast" value="0.0"/>
</node>
</launch>

（3）编写测试文件

包括启动rviz，启动地图服务，启动amcl定位

（4）启动gazebo仿真环境、启动amcl.launch文件、启动键盘控制小车运动节点（teleop_twist_keyboard），这样，gazebo环境、rviz环境都正常打开并可以控制小车运动。

（5）接下来在RVIZ中添加组件

• RobotModel显示机器人模型

• map组件显示地图

• posearray显示定位结果

（6）观察结果

启用键盘控制，在rviz中即可看到位置动态变化估计