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RSS订阅原创 无人机避障——深蓝学院浙大Fast-planner学习部分（采用均匀B-Spline和非均匀B-Spline进行轨迹优化和时间重分配）
本文主要详细记录深蓝学院浙大Fast-planner学习部分（采用均匀B-Spline和非均匀B-Spline进行轨迹优化和时间重分配），以供个人学习
2025-05-20 15:28:56
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原创 无人机避障——深蓝学院浙大Fast-planner学习部分（轨迹生成B-Spline部分）
本文主要对深蓝学院Fast-planner中采用B-Spline进行轨迹生成进行详细的笔记记录，以供自己进行学习参考。
2025-05-20 14:51:17
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原创 《轻型民用无人驾驶航空器安全操控》 - 多旋翼部分学习
学习多旋翼无人机操控，通过《轻型民用无人驾驶航空器安全操控》学习，希望每一个对无人机感兴趣的朋友，都能通过学习，掌握操控技巧，安全飞行，让无人机在自己的手中发挥更大的价值。本文意在对个人学习过程的记录，供个人学习考证用。
2025-05-15 20:20:25
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原创 《轻型民用无人驾驶航空器安全操控》 - 法规部分学习
在无人机的浩瀚天空中，法规知识宛如一座指引方向的灯塔，为每一位操控者照亮前行的道路。本文聚焦于《轻型民用无人驾驶航空器安全操控》法规部分的学习，为个人考证记录笔记资料。
2025-05-15 19:39:14
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原创 无人机避障——深蓝学院浙大Fast-planner学习部分（前端部分）
【注意】：会加入一定概率的一步shot的的AnalyticExpand方法。
2025-05-15 16:50:42
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原创 无人机避障——如何利用MinumSnap进行对速度、加速度进行优化的轨迹生成（附C++&python代码）
minimumsnap是轨迹规划领域的经典优化方法，广泛应用于无人机和自动驾驶等领域。其核心思想是通过最小化加加速度（snap）来生成平滑的轨迹，从而减少振荡和抖动。局部路径规划中，通过对当前速度和加速度进行采样，生成优化后的轨迹，可以有效避免仅基于位置的路径规划带来的不稳定问题。Fast-planner的全局规划主函数通过插入中间点、生成最小加加速度多项式轨迹Python版本的minimumsnap库也提供了类似功能，通过二次规划求解生成平滑的三维轨迹。
2025-05-13 16:57:07
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原创 无人机避障——（运动规划部分）深蓝学院动力学kinodynamic A* 3D算法理论解读（附C++代码）
动力学A*（Kinodynamic A*）通过状态转移函数模拟系统在控制输入下的演化过程（如积分加速度生成位置与速度），结合基于庞特里亚金最小值原理的启发函数估算最优控制代价以引导搜索方向，同时引入速度、加速度的动态约束验证及碰撞检测确保路径的物理可行性与安全性，最终利用B样条轨迹优化结合距离场对离散路径进行平滑处理，在满足运动学与动力学限制的前提下实现复杂环境中的高效路径规划。
2025-05-13 15:58:02
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原创 Ubuntu20.04如何优雅的安装ROS 1（胎教级教程）
本文的主要内容是对虚拟机中的Ubuntu20.04版本进行ROS1的安装，最后实现经典小海龟的运行demo。
2025-05-01 21:47:07
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原创 Window通过虚拟机17安装Ubuntu20.04并安装相关的插件（胎教级教程）
本文基于Windows平台，详细讲解通过虚拟机17版本安装Ubuntu 20.04系统的完整流程，并针对常见痛点提供解决方案。针对界面太小无法点击，实现屏幕自适应与分辨率调节；针对跨系统交互障碍，结合open-vm-tools，打通Windows与Ubuntu之间的数据流转，提升操作效率。
2025-05-01 20:53:13
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原创 Could not find a package configuration file provided by “GeographicLib“ with any of the following
Could not find a package configuration file provided by "GeographicLib" with any of the following （简单解决）
2025-04-25 15:41:30
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原创 ubuntu20.04使用终端命令行上传自己的代码到github（保姆级教学）
ubuntu20.04使用终端命令行上传自己的代码到github（保姆级教学）
2025-04-25 14:17:37
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原创 深蓝学院第四章路径规划——满足动力学约束（kinodynamic）的路径规划算法
深蓝学院第四章路径规划——满足动力学约束（kinodynamic）的路径规划算法个人开发学习总结
2025-04-23 16:45:04
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原创 Pontryagin‘s minimum principle：庞特里亚金极小值原理是什么意思？
庞特里亚金极小值原理（Pontryagin's Minimum Principle）是最优控制理论中的核心工具，由苏联数学家 Lev Pontryagin 提出。它用于求解受动力学约束的系统如何选择控制变量，使得某个性能指标（如能耗、时间、误差等）达到最小。
2025-04-23 11:04:30
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原创 规划控制算法相关含义：jerk是什么意思，代价函数设置为jerk平方的积分有什么意义？
将代价函数设为 jerk 平方的积分，核心在于通过数学手段强制系统运动趋于平滑，适用于对舒适性、能耗或机械寿命敏感的场景。这种设计结合了物理意义与工程实用性，是控制理论和优化领域中的经典方法。
2025-04-23 10:50:18
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原创 Arm系统ubuntu20.04中自带的火狐浏览器打开网页B站视频和百度网盘网页视频，视频无法打开，并且没有声音——（本质上解决）
自己工作过程中有一台Orin nx arm设备，所以希望能够用这台设备看视频学习，发现自带的firefox打开网页版百度网盘和B站的时候无法打开视频，而且用有线耳机发现没有声音，最后换掉浏览器，用Chromium。
2025-04-15 17:18:59
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原创 用库文件pybind11实现python代码调用C++代码函数
在python架构中直接调用Mid360的点云进行建图做避障，但是Mid360官网的sdk是用C++写的，所以涉及到python与C++之间的调用问题，最后采用pybind11的库文件解决了
2025-03-21 16:42:23
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原创 XTDrone仿真——无人机能够在gazebo中出现，可以连接，但无法起飞
XTDrone仿真——无人机能够在gazebo中出现，可以连接，但无法起飞
2025-03-10 10:46:17
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原创 无人机避障——XTDrone中运行VINS-Fusion+Ego-planner进行路径规划
本文聚焦于无人机避障技术领域的经典方案，重点探讨视觉双目VINS-Fusion建图与Ego-planner路径规划的组合应用。通过视觉双目VINS-Fusion实现精准的环境建图与自身定位，结合Ego-planner的高效路径规划能力，使无人机在复杂环境中实现自主避障飞行。基于XTDrone平台，采用PX4固件和Mavros协议进行仿真测试，验证了该技术方案的可行性和有效性，展示了其在实际应用中的潜力和优势。
2025-03-07 15:35:46
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原创 E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系，报错解决—换源
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系，报错解决—换源
2025-03-05 16:39:29
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原创 XTDrone+PX4+QGC中OGC官网只有X86架构的，没有arm架构的，安装到Orin NX 解决办法
目前用方法一，出现问题再进行问题补充。
2025-03-03 14:37:38
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原创 XTDrone+PX4安装roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch报错：[vehicle_spawn_Xavier_NX_20125_525875882178298
XTDrone+PX4安装roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch报错：[vehicle_spawn_Xavier_NX_20125_5258758821782986749-5] process has died [pid 20224, exit code 1, cmd /home/nvidia/catkin_ws/src/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros/scripts/spawn_model -sdf -file /home/nvidia/PX4
2025-02-27 16:13:33
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原创 XTDrone中+PX4安装make px4_sitl_default gazebo报错：Could not find px4 using the following names:
CMake Error at CMakeLists.txt:34 (find_program): Could not find px4 using the following names:-- Configuring incomplete, errors occurred!
2025-02-27 09:41:16
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原创 深蓝学院第二章路径规划——ROS图搜索算法（二）
深蓝学院高飞老师运动规划第二章图搜索算法包括：DFS、BFS、贪婪BFS、Dijkstra、A*以及JPS路径搜索算法理论学习。
2025-02-26 19:36:30
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原创 无人机避障——Mid360+Fast-lio感知建图+Ego-planner运动规划（胎教级教程）
本工作将 Mid360 激光雷达、Fastlio-SLAM 和 Ego-Planner 集成，实现无人机的环境感知、定位建图和运动规划（仿真过程）—— 胎教级教程。
2025-02-21 16:24:25
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原创 无人机避障——感知篇（采用Mid360复现Fast-lio）
本文介绍了在Ubuntu 18.04和ROS Melodic环境下，使用Xavier-nx电脑和Livox Mid-360激光雷达编译和运行FAST-LIO工程的步骤，包括创建工作空间、编译驱动和FAST-LIO源码，以及运行launch文件进行建图的过程。
2025-02-20 09:02:58
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原创 无人机避障——感知篇（采用Livox-Mid360激光雷达获取点云数据显示）
Xavier-nx下安装Livox_Mid-360雷达驱动并获取点云效果的教程（胎教级教程）。
2025-02-19 14:50:24
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原创 深蓝学院第一章路径规划——ROS gridmap生成与架构学习（一）
深蓝学院高飞老师运动规划课程第一章节生成grid_map学习过程遇到的问题和解决方法。
2025-02-18 14:10:08
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原创 无人机避障——配置新NX
Orin nx的默认风扇速度太慢，nx发烫的厉害，需要调节风速。代码版本是python3.6的，因此安装python3.6版本的。
2025-02-17 09:18:18
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原创 无人机避障——基于ESDF地图的JPS算法前端路径规划
采用ESDF地图替换栅格地图做为路径规划的建图更有利于无人机的前端路径规划，修改后的算法可以使路径自动远离障碍物，在保持较高规划效率的同时显著提高安全性，尤其适合动态环境或机器人体积较大的应用场景。
2025-02-10 19:55:24
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原创 无人机避障——（局部规划方法）DWA（动态窗口法）
本文将更新记录DWA算法的调试和原理过程，DWA算法对轨迹的跟踪更加平滑，角度没有像PID算法的超调左右晃动较大，最终DWA其代价也比较小，因此DWA算法的轨迹跟踪效果更好，但是PID的运算速度较快，这个是其原理简单的优点，DWA速度要稍微慢一些。
2024-11-05 16:57:21
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原创 无人机避障——大疆与Airsim中的角速度信息订阅获取
本文先将Airsim仿真中的角速度信息获取弄好，然后再将大疆SDK中的角速度话题订阅一下，并验证获取角速度信息，后续为DWA动态窗口法替代PID作为局部路径规划做足准备。
2024-11-05 14:15:40
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XTDrone+Mavros+PX4+VINS-Fusion：涉及VINS在XTDrone环境，Ubuntu20.04系统下，修改好了相关的报错问题，类似于C++库的问题
2025-03-12
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