weixin_45390670的博客

本视频展示了基于ZED2双目视觉相机，结合VINS-Fusion视觉惯性里程计(VIO) 与 Raycast三维重建方法，在复杂室内室外环境实现实时定位与建图(SLAM) 的完整方案。详细呈现了系统从原始传感器数据获取（包括双目图像和IMU数据）、利用VINS-Fusion进行高精度姿态估计与稀疏点云构建、到最终通过高效的Raycast方法融合深度信息生成稠密三维占用栅格地图的全流程。视频重点分析了该方案在室内动态与弱纹理场景下的表现，展现了其在实时性、定位精度和构建稠密、可用地图方面的实际效果。

本文是在Orin nx上已经安装并用zed2相机跑通Vins-Fusion感知建图的基础上进行Vins-Fusion-gpu进行修改以实现跟Vins-Fusion运行的效果，一些基本的库文件，依赖安装，只讲解opecv4.6.0带GPU加速配置和cv_bridge配置以及zed2相机的配置。

本文主要通过Orin nx采用zed2双目相机进行Vins-Fusion定位，再通过位姿和深度图建图完成实时感知，为后续规划部分奠定基础。

本文主要是在Orin nx硬件环境和Ubuntu20.04的基础上通过ZED2双目视觉进行双目视觉标定、双目视觉与IMU标定，最后通过标定好的双目视觉和imu话题构建适合zed2双目相机运行Vins Fusion的yaml参数文件，最后通过bash文件终端一条指令实现Vins Fusion的实际测试过程。