Ubuntu20.04 autoware.universe部署

参考

我的安装流程是参考着另一个大佬的文章一步步进行的，不过因为自己的主机之前环境很乱，所以也遇到了一些奇怪的问题，这里做个简单的总结，具体的安装流程可以参考大佬的文章

Autoware.universe部署01：Ubuntu20.04安装Autoware.universe并与Awsim联调

ROS2安装

之前自己是手动把noetic和foxy全都装上了，结果发现universe要galactic。所以这里也是直接用鱼香ROS一键安装了，因为自己之前也换过源了，所以其中有一步选择了不再更换源，剩下的就一键丝滑安装就好了

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

鱼香ROS是可以实现多版本共存的，就像我现在电脑里就有了三个ROS，每次启动终端的时候选择一下就好

安装autoware universe dependencies

这里需要下载geographiclib这个库，并且添加egm2008模型，但是在使用命令去添加模型的时候，已知因为网络原因报错

sudo apt install geographiclib-to