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融合定位之SLAM

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本专栏为融合定位之SLAM系列

关注数：文章数：1 文章阅读量：866 文章收藏量：4

作者: Qi Xiang 齐翔

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（1）数据融合-ROS轮式机器人数据融合-GPS

1. 可行的主题 Robot Pose EKF节点订阅下面的主题： /odom 2D消息<nav_msgs::Odometry>/imu_data 3D消息<sensor_msgs::Imu>/vo 3D消息<nav_msgs::Odometry> 要在自己的传感器中使用EKF，应该将传感器数据发布在这三个主题中，传感器应该发布机器人本体坐标系相对世界坐标系的关系。每个传感器可以基于不同的世界坐标系。注意：每个主题只能接受一个传感器输入，将来的版本可能会增加多个传感

转载 2020-09-05 09:35:56 · 866 阅读 · 0 评论