ros2多机通信

最新推荐文章于 2025-07-01 13:33:21 发布
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#linux #机器人 #ROS

目录

1. 概念

ROS 2 支持在多台计算机之间进行通信，这通常通过配置网络和启动相应的节点来实现。

2. 过程

  1. 确保两台计算机在同一网络上，并且可以互相通信。
  2. 确保ROS 2环境已经在每台计算机上正确安装和配置。
  3. 在主机A上，设置ROS_DOMAINID环境变量（可选，用于DDS通信中的区域标识）。
  4. 在主机A上，启动一个节点，例如一个talker。
  5. 在主机B上，设置ROS_DOMAINID环境变量（如果与主机A不同）。
  6. 在主机B上，启动一个节点，例如一个listener。

3. 实现

假设主机A的IP是192.168.1.10，主机B的IP是192.168.1.20。
在主机A上：

export ROS_IP=192.168.1.10
export ROS_DOMAIN_ID=0
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在主机B上：


                

                
                
        

    

    
  


        

            

                      
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局域网下的ROS多机通信

				
			

			

				

					如果想成为中心，那么就到中心去吧。
				

				

					12-28
					
					1851
					
				

			

		

		

			
				
该部分网络上的教程错综复杂，有用配置文件进行配置的，有通过设置进行配置的，还有很大一部分是windows系统下的配置方法等等。但针对ubuntu系统的，系统设置的配置教程几乎没有。假设机载电脑主机名称为robot_hostname，ip为robot_ip，PC端主机名称为desktop_hostname，ip为desktop_ip。登录成功后，终端显示对方电脑的用户名与主机名。修改完成后，输入命令重启网络，ubuntu18.04可以使用如下命令。进行hosts文件修改，通过下面的指令打开该文件。

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
ROS中设置多机通信（主从机配置）的方法以及常见问题（节选自ROS2GO手册）

				
			

			

				

					机器人工程师
				

				

					12-05
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
原文出自于ROS2GO手册 http://doc.tianbot.com/ros2go/2047976
文章目录ROS多机互联ROS消息通信机制最常见问题：可以看到消息列表，但是无法接收消息内容安全可靠：全部用IP地址进行设置方便：用正则截取相应设备IP官方：设置hostname
ROS多机互联
在充分的单机学习测试之后，往往要进行真实机器人的测试，那么就要接触到多机互联的问题。ROS采用的分布式网络通信，只要正确的设置ROS_MASTER_URI和ROS_IP两个环境变量，就可以成功实现ROS的多机互联。

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
ROS2学习（12）------ROS2 分布式通信说明

				
			

			

				

					jndingxin的专栏
				

				

					05-26
					
					896
					
				

			

		

		

			
				
ROS 2（Robot Operating System 2）的设计目标之一就是支持分布式系统，允许不同计算机上的节点通过网络进行通信。这种能力使得ROS 2非常适合于多机器人协作、远程操作以及任何需要跨多个计算设备分配处理任务的场景

			
		

	





	

		

			

				
					
多虚拟机下实现ROS2通讯

				
			

			

				

					qq_44881094的博客
				

				

					11-13
					
					3661
					
				

			

		

		

			
				
电脑通过wifi在局域网里连接，虽然udp可以联通，但组播的方式仍收到限制，最后通过集中式的发现协议成功联通。通过Wi-Fi连接的局域网环境可能会存在一些网络配置限制，特别是在使用UDP多播时。局域网的路由器和防火墙设置可能会影响多播通信的有效性，因此在某些情况下，您可能需要使用其他方法来确保通信的可靠性。使用集中式的发现协议，例如通过配置发现服务器，是一种有效的方法，可以帮助确保节点之间的连接和通信。这种方式通过中央服务器来管理节点的注册和发现，从而克服了多播可能面临的限制。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
配置开发版，有线连接外设，无线多机通信(ROS2)

					
最新发布

				
			

			

				

					jinsenianhua2012的专栏
				

				

					07-01
					
					283
					
				

			

		

		

			
				
在开发板 旭日x3派 或RDKX5 中配置网络环境， 有线连接连接激光雷达、摄像机等外设，无线网络实现局域网内多机通信。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS应用之使用 ROS2 Foxy/Galactic 进行多机通信

				
			

			

				

					weixin_68094467的博客
				

				

					04-21
					
					998
					
				

			

		

		

			
				
在复杂机器人系统中，多个机器人或计算节点需要协同工作，这对通信的实时性、稳定性和扩展性提出了更高的要求。[INFO] [1700000002.789012]: 收到消息: 机器人状态更新: 1700000002.789。[INFO] [1700000002.789012]: 已发布: 机器人状态更新: 1700000002.789。本教程将详细介绍如何使用。：ROS2 多机间的节点无需手动配置，DDS 会自动发现网络上的 ROS2 进程。：ROS2 网络通信的唯一标识，不同 ID 之间的节点无法通信。

			
		

	





	

		

			

				
					
看这一篇就够了！ROS2入门学习：安装、测试、多机通信以及与ROS1的切换、通信

				
			

			

				

					catkin_ws的博客
				

				

					06-02
					
					9314
					
				

			

		

		

			
				
ROS2入门学习：安装、测试、多机通信以及与ros1的切换、通信为什么要写这篇blog1 ROS2优势欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入
为什么要写这篇blog
本人研究方向为多移

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2学习笔记（二）-- 多机通讯原理简介及配置方法

					
热门推荐

				
			

			

				

					aibingjin的博客
				

				

					03-31
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
简单介绍ROS2多机通信原理以及配置注意事项

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2多机通讯，基于两台VM虚拟机的多机通讯，通讯失败解决办法（适用于多台虚拟机或物理机间的互PING）

				
			

			

				

					weixin_44813425的博客
				

				

					08-10
					
					5562
					
				

			

		

		

			
				
解决虚拟机ros2的多机通讯问题

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2多机互联

				
			

			

				

					NOA_GG的博客
				

				

					07-26
					
					2558
					
				

			

		

		

			
				
ROS2 多机通信

			
		

	





	

		

			

				
					
没有master节点，ROS2多机通信如何实现？ROS2为什么还有进程数量限制？

				
			

			

				

					生活不止眼前的苟且
				

				

					03-28
					
					2524
					
				

			

		

		

			
				
前言

本文主要讲解ROS2的DOMAIN_ID概念，并介绍在没有ROSMASTER的情况下，ROS2如何实现互相发现。

本文来自ROS2中文网，主要翻译贡献：小鱼



概述

如其他地方所解释的，ROS 2用于通讯的默认中间件是DDS。在DDS中，不同逻辑网络共享物理网络的主要机制称为域(Domain) ID。同一域上的ROS 2节点可以自由地相互发现并发送消息，而不同域上的ROS 2节点则不能。所有ROS 2节点默认使用域ID为0。为了避免在同一网络上运行ROS 2的不同计算机组之间互相干扰，应为每

			
		

	





	

		

			

				
					
domain_bridge:桥接不同ROS 2域之间的通信

				
			

			

				

					03-06
				

			

		

		

			
				
domain_bridge
 ROS 2域网桥。 桥接不同ROS域ID之间的ROS通信。
 有关桥如何工作的更多详细信息，请参见。
 注意：以下各节是理想的，并且仍在进行中。
先决条件
 （银河版或更新版）
安装
Ubuntu的20.04
 将$ROS_DISTRO替换$ROS_DISTRO ROS代号（例如galactic ）：
 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-domain-bridge
从来源
先决条件：
 吉特
（colcon_cmake）
 mkdir -p domain_bridge_ws/src
cd domain_bridge_ws
git clone https://github.com/ros2/domain_bridge.git src/
colcon build
用法
命令行界面
有一个独立的可执行文件，可以通过YAML文件进行配置

			
		

	





	

		

			

				
					
ros多机通信--windows下的wsl2运行ROS与另一台windows下的matlab下的ros通信

				
			

			

				

					qq_43365306的博客
				

				

					05-09
					
					1706
					
				

			

		

		

			
				
做完之后，roscore又可以了！！！

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2 概念以及通信方式

				
			

			

				

					qq_50284870的博客
				

				

					06-21
					
					2663
					
				

			

		

		

			
				
ROS 2（Robot Operating System 2）是一个用于机器人开发的开源平台，它提供了一系列工具和库，用于构建机器人应用程序。相较于前身ROS（ROS 1），ROS 2在设计上考虑了更多的实时性、安全性和可靠性因素，因此适用于更广泛的应用场景和硬件平台。以下是ROS 2的一些关键特点和概念：分布式架构：ROS 2支持分布式架构，允许节点在多个物理机器上运行，通过网络进行通信。这种架构支持更复杂和大规模的机器人系统。实时性：ROS 2引入了实时通信机制，如数据流控制（DDS），以支持严格的实时

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2不同网段下设备通信

				
			

			

				

					qq_41866784的博客
				

				

					05-16
					
					1162
					
				

			

		

		

			
				
前提：两台设备位于不同网段下，主机为10.51.120.X，服务器为10.51.10.X，服务器与主机间可以ping通，但服务器ROS2发布的话题主机无法订阅到，显示没有对应的话题名。

			
		

	





	

		

			

				
					
【ROS2指南-21】测试ROS2跨机通信(多网卡多路由)

				
			

			

				

					weixin_39538031的博客
				

				

					04-12
					
					3908
					
				

			

		

		

			
				
ROS2跨机通信方法

			
		

	





	

		

			

				
					
吃灰树莓派第二篇|不设置主从机，看ROS2如何进行多机通信

				
			

			

				

					生活不止眼前的苟且
				

				

					09-18
					
					9532
					
				

			

		

		

			
				
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入
欢迎使用Markdown编辑器
你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2多机位通讯

				
			

			

				

					2401_88365990的博客
				

				

					03-25
					
					243
					
				

			

		

		

			
				
各自分别设置,如果id设置为0,那么2台都要一样检查接下来是最简单的发布订阅实现发布端    talker_node.py接收端   listener_node.py。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2多机通讯原理简介及配置方法

				
			

			

				

					南北粉面馆
				

				

					02-01
					
					3066
					
				

			

		

		

			
				
ros2

			
		

	





	

		

			

				
					
ros2 多机通信 订阅在数据传输过程中丢失

				
			

			

				

					03-10
				

			

		

		

			
				
<think>嗯，用户的问题是关于ROS2多机通信中订阅数据传输丢失的解决方案。我需要先回忆一下ROS2的多机通信机制。ROS2默认使用DDS作为中间件，所以网络配置可能是一个关键因素。首先，用户可能没有正确设置多播或单播，导致数据无法在不同机器间传输。这时候需要检查防火墙设置，尤其是端口是否开放。ROS2使用的端口范围较大，可能需要开放所有相关端口，或者限制端口范围以便管理。

然后，QoS设置也是一个常见的问题。如果发布者和订阅者的QoS策略不匹配，比如可靠性设置为“尽力而为”而不是“可靠”，就会导致数据丢失。用户应该检查并确保双方的QoS配置一致，比如可靠性、持久性和历史记录等参数。

网络延迟和带宽不足也可能引起数据丢失，尤其是在传输大量或高频数据时。建议用户优化数据传输，比如使用压缩或降低发布频率。另外，确认网络设备（如路由器、交换机）是否支持所需的带宽和组播功能。

节点发现机制可能因为多机环境中的网络配置问题而失效，比如没有正确设置组播地址。用户需要确保所有机器的ROS_DOMAIN_ID相同，并且网络允许组播流量。如果组播不可用，可能需要配置单播地址，手动指定节点发现。

还有可能是DDS供应商的配置问题，不同的供应商（如Fast DDS、Cyclone DDS）有不同的表现。用户可以尝试更换或调整DDS配置，比如调整心跳间隔或重传设置。此外，检查系统和ROS2的日志，看是否有错误或警告信息，这有助于定位问题。

最后，如果所有配置都正确，但问题依旧存在，可能需要更深入的网络抓包分析，使用工具如Wireshark来查看数据包是否实际到达目标机器。或者联系ROS2社区寻求进一步帮助。总之，需要从网络配置、QoS设置、DDS配置等多个方面逐步排查。</think>### ROS2多机通信订阅数据丢失解决方案

#### 1. 网络配置验证
- **组播/单播设置**：ROS2依赖DDS中间件的组播通信实现节点自动发现。需确保网络设备（路由器/交换机）支持组播且未被防火墙拦截，例如开放UDP端口`7400-7500`范围[^1]。
- **防火墙规则**：临时禁用防火墙或添加规则允许ROS2通信：
  ```bash
  sudo ufw allow 7400:7500/udp
  sudo ufw allow 12345/tcp  # 替换为实际单播端口
  ```

#### 2. QoS策略调整
- **可靠性配置**：强制匹配发布者与订阅者的QoS策略：
  ```python
  # 发布者代码示例
  from rclpy.qos import QoSProfile, QoSReliabilityPolicy
  qos = QoSProfile(reliability=QoSReliabilityPolicy.RELIABLE, depth=10)
  self.publisher = self.create_publisher(MsgType, 'topic', qos)
  ```
  ```python
  # 订阅者代码示例
  self.subscription = self.create_subscription(MsgType, 'topic', callback, qos)
  ```

#### 3. DDS中间件调优
- **供应商配置**：对于Fast DDS，修改`XML`配置：
  ```xml
  <participant profile_name="custom_profile">
    <rtps>
      <builtin>
        <metatrafficUnicastLocatorList>
          <locator>
            <udpv4>
              <address>192.168.1.100</address> <!-- 指定单播地址 -->
            </udpv4>
          </locator>
        </metatrafficUnicastLocatorList>
      </builtin>
    </rtps>
  </participant>
  ```
  通过环境变量指定配置：
  ```bash
  export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=custom_config.xml
  ```

#### 4. 传输优化
- **带宽管理**：对图像等大数据使用零拷贝传输：
  ```cpp
  auto qos = rclcpp::QoS(rclcpp::KeepLast(10)).reliable();
  qos.durability_volatile();  // 降低持久化开销
  ```

#### 5. 诊断工具使用
- **网络验证**：
  ```bash
  ros2 topic hz /your_topic  # 监控实际接收频率
  ros2 daemon stop  # 清除缓存后重新测试
  ```
- **协议分析**：
  ```bash
  tcpdump -i eth0 udp port 7400 -w ros2_capture.pcap
  ```

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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