复现编译遇到问题（ubuntu16.04）

<think>嗯，用户想在Ubuntu上复现GraspNet项目，我需要提供详细的安装配置教程。首先，我得回忆一下GraspNet相关的依赖和环境配置。记得之前看到过需要Ubuntu 20.04，可能还有Python 3.7或3.8。用户可能已经安装了Anaconda，但需要确认版本。 然后是项目本身的依赖库，比如PyTorch、Open3D，还有可能遇到的opendr问题。之前有用户提到过opendr在Ubuntu 16.04和Python 3.7下的配置问题，可能需要参考简书的解决方案。需要提醒用户安装mesa和GL库，可能还需要设置环境变量。 接下来是数据准备，GraspNet数据集很大，用户可能需要下载并解压到指定目录。可能需要使用gdown或者官方提供的脚本。这部分需要给出具体的命令，确保用户知道如何操作。 然后是编译自定义的CUDA算子，这部分容易出错。需要安装正确的CUDA版本，比如11.3，并且正确设置PATH和LD_LIBRARY_PATH。编译成功后，用户需要测试是否导入成功。 训练和测试步骤也要详细说明，包括下载预训练模型，运行train.py和eval.py，并处理可能的数据路径问题。用户可能会遇到CUDA内存不足的情况，需要建议调整batch size或者检查环境配置。 最后，常见问题部分要涵盖opendr错误、CUDA版本不匹配、数据集路径错误，以及GL库缺失的情况。引用之前提到的解决方案链接，比如简书的配置指南和GraspNet-baseline的复现教程。 要确保步骤清晰，命令准确，避免用户走弯路。同时，检查是否有遗漏的依赖项，比如可能需要的其他库如scipy或者matplotlib。另外，提醒用户注意Python版本和虚拟环境的使用，避免与其他项目冲突。</think>以下是在 Ubuntu 系统中复现 GraspNet 项目的详细安装配置教程，结合引用资料和实际复现经验整理： ### 一、环境准备 1. 系统要求：推荐 Ubuntu 20.04 LTS + Python 3.7/3.8 2. 创建虚拟环境： ```bash conda create -n graspnet python=3.7 conda activate graspnet ``` 3. 安装基础依赖： ```bash sudo apt-get install libgl1-mesa-glx libosmesa6 libglew-dev ``` ### 二、项目依赖安装 1. 安装 PyTorch (建议 CUDA 11.3 版本)： ```bash pip install torch==1.12.1+cu113 torchvision==0.13.1+cu113 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html ``` 2. 安装 Open3D 和 OpenDR： ```bash pip install open3d==0.9.0 pip install opendr==0.78 # 注意需要配置GL库[^2] ``` ### 三、数据集准备 1. 下载 GraspNet 数据集： ```bash gdown https://drive.google.com/uc?id=1VBtCUBX6hBqg2R4rqAg80WESr6rlU3wJ unzip graspnet.zip -d ./dataset ``` 2. 生成数据集索引文件： ```python python tools/generate_dataset_index.py --dataset_root ./dataset ``` ### 四、编译自定义 CUDA 算子 ```bash cd graspnet_baseline/layers/chamfer_distance python setup.py install # 验证编译是否成功 python -c "from layers.chamfer_distance import ChamferDistance" ``` ### 五、训练与测试 1. 下载预训练模型： ```bash wget https://cloudstor.aarnet.edu.au/plus/s/9axKqg9zU5d1HtK/download -O checkpoint.tar ``` 2. 启动训练： ```bash python train.py --dataset_root ./dataset --checkpoint_path ./checkpoint ``` 3. 运行测试： ```bash python eval.py --dataset_root ./dataset --checkpoint ./checkpoint/model_30.pth ``` ### 常见问题解决 1. **OpenDR 报错**：需配置`LD_PRELOAD`环境变量 ```bash export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1 ``` 2. **CUDA 版本不匹配**：确认使用 CUDA 11.3 并检查环境变量设置 ```bash export PATH=/usr/local/cuda-11.3/bin:$PATH export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.3/lib64:$LD_LIBRARY_PATH ``` 3. **数据集路径错误**：检查`dataset_index.yml`文件中的绝对路径是否修改为实际路径