DAY6-xacro

Zima Blue?

已于 2022-03-15 09:18:04 修改

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分类专栏： ROS学习日记文章标签：其他

于 2022-01-06 15:45:01 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45942372/article/details/122340487

本文档探讨了在URDF文件构建机器人模型时遇到的问题，如关节位置计算不便和代码重复。为了解决这些问题，引入了xacro作为优化手段，通过xacro的基本语法实现代码复用和简化计算过程。虽然xacro提高了效率，但需要编译才能使用。文中还记录了使用xacro过程中的一些错误和理解。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前面 URDF 文件构建机器人模型的过程中，存在若干问题。

问题1:在设计关节的位置时，需要按照一定的公式计算，公式是固定的，但是在 URDF 中依赖于人工计算，存在不便，容易计算失误，且当某些参数发生改变时，还需要重新计算。
问题2:URDF 中的部分内容是高度重复的，驱动轮与支撑轮的设计实现，不同轮子只是部分参数不同，形状、颜色、翻转量都是一致的，在实际应用中，构建复杂的机器人模型时，更是易于出现高度重复的设计，按照一般的编程涉及到重复代码应该考虑封装。

<1> URDF优化_xacro

文档链接
针对问题一：采用的方法：

    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.0015" />

针对问题二：采用的方法：（展示部分代码）

<xacro:macro name="wheel_func" params="wheel_name flag" >

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