ROS 2 - Python、XML 和 YAML 编写 Launch 文件

kuan_li_lyg

已于 2024-11-18 09:59:19 修改

阅读量1.8k

点赞数 1

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： ROS & ROS2 教程文章标签：机器人自动驾驶 ROS ROS2 python 单片机 stm32

于 2023-11-03 09:47:27 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46300916/article/details/134188455

ROS & ROS2 教程专栏收录该内容

42 篇文章 ¥29.90 ¥99.00

订阅专栏

系列文章目录

ROS2 重要概念
 ament_cmake_python 用户文档
 ROS2 ament_cmake 用户文档
 使用 rosdep 管理 ROS 2 依赖项

文章目录

系列文章目录
前言
一、Launch 文件示例
二、从命令行使用 Launch 文件
三、Python、XML 或 YAML：我应该使用哪种语言？
四、为什么要使用 ROS 2 Launch

前言

ROS 2 launch 文件可以用 Python、XML 和 YAML 编写。本指南介绍了如何使用这些不同的格式来完成相同的任务，并对何时使用每种格式进行了讨论。

一、Launch 文件示例

下面是一个用 Python、XML 和 YAML 实现的 Launch 文件。每个 Launch 文件都执行以下操作：

使用默认值设置命令行参数
包含另一个 launch 文件
在另一个命名空间中包含另一个启动文件

了解本专栏

订阅专栏解锁全文

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

kuan_li_lyg

关注关注

1
点赞
踩
9

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

专栏目录

订阅专栏

ros2---launch--python

m0_60274660的博客

09-14

439

可见：所找的包的路径时编译之后包所在的路径。这样通过 FindPackageShare(package_name).find(package_name)才能找到所需要的目录和文件。

ROS2-launch文件

m0_60949958的博客

08-22

1824

我们在之前运行listener和talker两个节点的时候肯定注意到过一个问题，就是我们需要重复打开两个终端，运行两次，那如果我们做一个大型项目，里面包含了一万个节点，难道我们要打开一万个终端，输入一万个指令吗？这显然是浪费生命且D疼的一件事，这也是不可能出现在发展了这么久的ROS上的。于是乎，launch应运而生，他就可以很好地解决这个问题。launch文件主要就是将所有要运行的节点信息写在该文件中，然后运行这个launch文件即可，这样就省去了极大的麻烦。

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

ros2 学习launch文件组织工程 yaml配置文件

sinat_21699465的博客

09-13

1353

rosnode list #查看节点rosnode kill #杀死节点rosnode cleanup #清除无法访问节点的注册信息:杀死kill杀不死的节点。

ROS2 Launch文件

波仔的博客

06-07

652

在ROS1中launch文件是一种格式以.launch结尾的xml文档；而在ROS2中推荐使用Python方式编写launch文件，此时的launch文件是一种格式以.launch.py结尾的Python脚本。

ROS2 Launch文件：机器人系统的交响乐指挥家

NAN的博客

06-11

861

三分钟掌握ROS2多节点编排核心技能！揭秘如何用Python脚本一键唤醒机器人世界的协同艺术。

ROS学习笔记2——launch文件

Simulink_的博客

01-13

2356

一个程序中可能需要启动多个节点，比如ROS内置的小乌龟程序，实现这个案例需要开启roscore节点、小乌龟可视化节点、键盘控制节点，显然是一个很繁琐的方法。launch文件的根标签，每个launch文件都需要有这样一个根标签，并且文件的所有内容必须包含在这个标签内，只要i有这样一个根标签，运行launch文件时，就会开启roscore。launch中的标签远不止这些，并且launch文件在ros工程中使用非常频繁，在后续的学习中，慢慢完善更新标签及其作用。pkg、type、name是三个最主要的参数。

6. ROS2中的launch文件

wangwang的博客

03-21

559

launch 是启动多个节点并设置参数的工具使用方法：进入到对应的文件夹，使用命令启动 ros2 launch file_name.launch 从功能包中启动launch ros2 launch package_name file_name.launch ...

【ROS2】launch启动文件编写（重点探讨python方式）

haohaohaihuai的博客

07-30

2634

ros1和ros2其中一个很大区别之一就是launch的编写方式。在ros1中采用xml格式编写launch，而ros2保留了xml格式launch，还另外引入了python和yaml编写方式。当然了，用python编写也不是全部都是优点没有缺点，不然还要引入xml，yaml干嘛对吧？答案就是用 Python 编写的启动文件可能比 XML 或 YAML 编写的启动文件更复杂、更冗长。

Ros2_学习整理_7_Launch文件编写（赵虚左老师）

m0_51759289的博客

05-28

1475

本文旨在整理ros2_launch文件编写，同时给大家做一个分享！

基于中国大学MOOC的ROS-Academy-for-Beginners入门级机器人操作系统设计源码

10-02

在项目中，我们能够看到多种编程语言的身影，其中以C++和Python为主，它们是ROS开发中最常用的两种语言。文件类型多样，包含了各种ROS开发中常见的文件类型。例如，launch文件用于启动多个ROS节点；Markdown文档...

yaml编写launch文件

最新发布

06-27

在 ROS 2 中，YAML 格式的 launch 文件为用户提供了一种结构清晰、易于维护的方式来配置和启动多个节点及参数[^1]。与 XML 和 Python 脚本不同，YAML 提供了更简洁的语法，并且非常适合用于嵌套数据结构的定义。 ##...

ROS 2的launch介绍

weixin_33940102的博客

03-16

680

ROS2较ROS1，在launch方面进行了比较大的改动。原先ROS1是使用xml格式来编写launch文件，而ROS2却是用python来编写launch文件。 ROS 2的launch文件该怎样用python来编写呢？下面来讨论下：1.更改默认的python版本 ①检查默认的python版本 python --version 如果不是我们需要的版本，则要进...

ROS2——launch文件（十四）

戚晨夕的博客

07-06

3360

到目前为止，每当我们运行一个ROS节点，都需要打开一个新的终端运行一个命令。机器人系统中节点很多，每次都这样启动好麻烦呀。有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的，那就是Launch启动文件，它是ROS系统中多节点启动与配置的一种脚本。 ROS2中的Launch文件就是基于Python描述的。Launch的核心目的是启动节点，我们在命令行中输入的各种参数，在Launch文件中，通过类似这样的很多代码模版，也可以进行配置，甚至还可以使用Python原有的编程功能，大大丰富了启动过程中的多样化

ROS2中launch编写及参数含义（xml、python）

liang_yy的博客

03-09

2846

ROS 2中的启动系统负责帮助用户描述其系统的配置，然后按描述执行。系统的配置包括运行什么程序，在哪里运行，传递什么参数，以及ROS特定的约定，这些约定通过为每个组件提供不同的配置，使其易于在整个系统中重用组件。它还负责监测启动过程的状态，并报告和/或对这些过程的状态变化作出反应。

ROS2中launch文件编写——基础篇

Nick Blog

07-20

5679

这些节点具有不同的命名空间或名称，但仍然具有相同的参数。启动文件将调出不同的节点，负责模拟两个turtlesim 模拟、启动 TF 广播器和监听器、加载参数以及启动 RViz 配置。但是，如果启动文件包含大量节点，则为每个节点定义命名空间同样十分低效，也不太方便管理。该启动文件启动turtlesim_node节点，定义模拟器的配置参数并传递给turtlesim_node节点。如果我们需要启动更多的节点，就需要打开非常多的窗口，非常的不优雅。首先，我们将创建一个顶层启动文件，该文件将调用单独的启动文件。

ROS2 launch文件（Python）

qq_58457030的博客

08-27

1362

编写三个launch文件；第一个实现启动两个乌龟模拟器节点；第二个实现启动发布者节点和订阅者节点；第三个实现启动前两个launch文件。

ROS 2 启动文件 Launch

weixin_44318762的博客

08-15

825

通过这个示例，我们学习了如何在 ROS 2 中使用启动文件启动和配置节点。使用启动文件，可以轻松管理和配置多个节点、参数和话题映射。这对于复杂系统的开发和调试极为有用。希望这篇文章能够帮助你更好地理解和掌握 ROS 2 启动文件的使用技巧。

ROS2 launch介绍

嵌入式大师之路

01-09

3104

在大多数入门教程中，运行的每个新节点打开新的终端。随着创建越来越多的节点同时运行的更复杂的系统，需要重复的打开终端和重新输入。launch文件允许同时启动和配置许多包含ROS 2节点的可执行文件。使用 ros2 launch 命令运行单个launch文件将立即启动整个系统所有节点及其配置。

【ROS2】中级:Launch- 使用事件处理程序

cxyhjl的博客

07-10

897

目标：学习 ROS 2 启动文件中的事件处理程序教程级别：中级时间：15 分钟目录背景先决条件使用事件处理程序1 事件处理程序示例启动文件构建包启动示例文档摘要背景ROS 2 中的 Launch 是一个执行和管理用户定义的进程的系统。它负责监控其启动的进程的状态，以及报告和响应这些进程状态的变化。这些变化被称为事件，可以通过在启动系统中注册一个事件处理器来处理。事件处理器可以...