CasADi - 最优控制开源 Python/MATLAB 库

文章目录

• 系列文章目录
• 前言
• 一、介绍
• • 1.1 CasADi 是什么？
  • 1.2 帮助与支持
  • 1.3 引用 CasADi
  • 1.4 阅读本文档
• 二、获取与安装
• 三、符号框架
• • 3.1 符号 SX
  • • 3.1.1 关于命名空间的说明
    • 3.1.2 C++ 用户注意事项
  • 3.2 DM
  • 3.3 符号 MX
  • 3.4 SX 和 MX 混合使用
  • 3.5 稀疏类
  • • 3.5.1 获取并设置矩阵中的元素
  • 3.6 运算操作
  • 3.7 属性查询
  • 3.8 线性代数
  • 3.9 微积分 - 算法微分
  • • 3.9.1 语法
• 四、函数对象
• • 4.1 调用函数对象
  • 4.2 将 MX 转换为 SX
  • 4.3 非线性求根问题
  • 4.4 初值问题和灵敏度分析
  • • 4.4.1 创建积分器
    • 4.4.2 灵敏度分析
  • 4.5 非线性规划
  • • 4.5.1 创建 NLP 求解器
  • 4.6 二次规划
  • • 4.6.1 高级接口
    • 4.6.2 低级接口
  • 4.7 for 循环等价
  • • 4.7.1 映射
    • 4.7.2. 折叠 Fold
    • 4.7.3. 条件运算
• 五、 生成 C 代码
• • 5.1. 生成代码的语法
  • 5.2 使用生成的代码
  • 5.2.1. CasADi 的外部函数
  • • 5.2.2. 从 MATLAB 调用生成的代码
    • 5.2.3. 从命令行调用生成的代码
    • 5.2.4. 与 C/C++ 应用程序生成的代码部件链接¶。
    • 5.2.5. 从 C/C++ 应用程序中动态加载生成的代码¶。
  • 5.3. 生成代码的应用程序接口
  • • 5.3.1. 引用计数
    • 5.3.2. 输入和输出的数量
    • 5.3.3. 输入和输出的名称
    • 5.3.4. 输入和输出的稀疏性模式
    • 5.3.5. 内存对象
    • 5.3.6. 工作向量
    • 5.3.7. 数值评估
• 六、用户自定义函数对象¶
• • 6.1. 函数内部子类
  • 6.2 子类化 Callback¶
  • • 6.2.1. Python* 语言
    • 6.2.2. MATLAB¶
    • 6.2.3. C++¶
  • 6.3. 导入外部函数
  • • 6.3.1. 默认函数
    • 6.3.2. 作为注释的元信息
    • 6.3.3. 导数
  • 6.4. 即时编译 C 语言字符串
  • 6.5. 使用查找表
  • • 6.5.1. 一维查找表
    • 6.5.2. 二维查找表
  • 6.6. 使用有限差分进行衍生计算
• 七、 DaeBuilder 类
• • 7.1. 构建 DaeBuilder 实例
  • 7.2. 从 Modelica 符号导入 OCP*
  • • 7.2.1. 从 XML 文件的传统符号导入
    • 7.2.2. 从传统方法导入 modelDescription.xml 文件¶。
  • 7.3. 函数工厂
• 八、使用 CasADi 进行优化控制
• • 8.1. 一个简单的测试问题
  • • 8.1.1. 直接单射法
    • 8.1.2. 直接多重射击
    • 8.1.3. 直接定位
• 九、Opti 栈
• • 9.1. 问题说明
  • 9.2. 解决问题和检索
  • • 9.2.1. 求解
  • 9.2.2. 求解时的数值
  • • 9.2.3. 其他点的数值
    • 9.2.4. 对偶变量
  • 9.3. 额外内容
• 十、 不同语言的用法差异* 10.1.
• • 10.1. 一般用法
  • 10.2. 操作列表