NVIDIA Isaac Sim 入门教程（一）

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分类专栏： 机器人最优控制工具 文章标签： 机器人 自动驾驶 ROS ROS2 机器人仿真 Isaac Sim 人工智能
于 2024-01-15 06:24:54 首次发布
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本文档是 NVIDIA Isaac Sim 的入门教程，详细介绍了一个基于 NVIDIA Omniverse™ 平台的机器人仿真工具包。Isaac Sim 支持 ROS 和 ROS2，可用于创建物理精确的机器人仿真和合成数据集。内容涵盖系统架构、开发流程、安装指南以及 ROS 桥接的设置。通过 Isaac Sim，开发者可以模拟不同传感器数据，进行域随机化、地面实况标记等计算机视觉技术的实验。

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前言

一、 NVIDIA Omniverse™ Isaac Sim 是什么？

1.1  系统架构

 1.2 开发流程

​编辑 1.3 Omniverse 套装

1.4 Omniverse Nucleus 

1.5 USD

二、文档概述

2.1 简介

2.2 安装指南

2.3 API 文档

2.4 教程

2.5 功能

2.6 概念

2.7 操作指南

2.8 参考资料

2.9 Isaac Sim USD 资产

三、Isaac Sim 系统要求

3.1 系统要求

3.2 Isaac Sim 驱动程序要求

四、工作站安装

4.1 工作站设置

4.2 Omniverse Launcher

4.3 Isaac Sim 应用程序选择器

4.4 Isaac Sim 首次运行

五、Python 环境安装

5.1 默认 Python 环境

5.2 Jupyter 笔记本设置

5.3 支持 Visual Studio Code

5.4 高级： 在 Docker 中运行

5.5 高级： 使用 Anaconda 运行

六、ROS 和 ROS 2 安装

6.1 运行本地 ROS

        ROS noetic（Ubuntu 20.04）

6.2 启用 ROS 桥扩展

        ROS

6.3 在 isaac-sim.sh 中选择 ROS Bridge 版本

6.4 设置工作区

        ROS Noetic (Ubuntu)

6.5 包含 ROS 软件包

ROS

前言

一、 NVIDIA Omniverse™ Isaac Sim 是什么？

        NVIDIA Omniverse™ Isaac Sim 是一款适用于 NVIDIA Omniverse™ 平台的机器人仿真工具包。Isaac Sim 具有构建虚拟机器人世界和实验的基本功能。它为研究人员和从业人员提供了创建稳健、物理精确的仿真和合成数据集所需的工具和工作流程。Isaac Sim 通

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Omniverse Isaac Sim 的工作空间非常容易自定义。调整用户界面的大小、停靠、取消停靠、添加和移除面板都非常容易。进入顶部菜单栏，单击下拉菜单最下方的窗口 > 视口 > 视口 2（现在工作区中应该会出现一个名为 "视口 2 "的新视口。如果您想创建更多的视口，请按照相机检查器扩展进行操作。单击并拖动视口 2 的顶部标题以激活停靠部件。拖放到原始视口的右侧，将两个视口并排放置。单击并向左拖动视口 2 的左侧，使视口大小相等。
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导入URDF调整机器人参数该属性用于传感器标签，为传感器提供Isaacsim配置。有两种可能的用途--随Isaacsim提供的预配置激光雷达或用户自定义配置。与用户自定义配置一起使用时，必须提供配置json的位置，否则就必须提供预配置激光雷达的配置名称。URDFImporter的测试中提供了一个示例配置文件，位于data/lidar_sensor_template中。注意事项。
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让我们一起来一步一步做出超级真实的机器人仿真效果。
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是一个开源、高保真的3D机器人仿真工具，用于模拟机器人行为环境交互和传感器数据。它支持实时物理计算、逼真渲染和多模态AI集成（如视觉、语言和动作），是开发、训练和测试机器人算法的理想平台。Isaac Sim不是孤立工具，而是Omniverse生态的一部分，允许无缝协作和扩展。
isaac sim 教程（一）
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最右边的列所示，“世界”是一个 Xform， defaultLight 是 DistantLight，Cube 是 Cube。验证视口的中心是否存在立方体。取消立方体的父级，方法是从舞台上选择立方体，然后将其拖放到 “世界”行项。面板中的数据都不同，因为 、 和 在 Isaac Sim 中都是不同的数据类型（有关详细信息，请参阅 USD。是一个深入的演练，演示如何有效地浏览、搜索、自动加载和启用/禁用 扩展管理器中的扩展。选择 Xform，按“W”启用 Move Gizmo，然后抓取并移动 Xform。
Isaac Sim教程03 Isaac Sim的基本使用
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在Stage里将Cube拖到刚才新添加的Xform里，这个Cube将作为Xform的Child，随后将Xform拖动到Sphere，这个Xform将作为Sphere的Child。，简而言之，“Prim” 在 USD 中是用来组织场景数据的基本单元，"Prim"可以包含其他 “Prim” 和属性，用于构建场景的层次结构和存储数据。在通用场景描述 (USD) 的上下文中，“Xform” 是一种特殊的 “prim”，它用于表示物体的变换信息，用于控制场景中物体的位置、旋转和缩放。工作站包的根文件夹通常位于。
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注意！！
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Isaac Sim是一个从头开始构建的软件平台，旨在支持日益自动化的世界。目标是使您尽可能容易地为真实的物理机器人设计、调整、训练和部署自主控制代理。
Isaac Sim教程01 Isaac Sim介绍
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Isaac Sim是专为 NVIDIA Omniverse平台开发的机器人仿真工具包。Isaac Sim 提供了构建仿真机器人世界和进行实验所需的大部分功能，并提供了创建稳健、物理精确的仿真和合成数据集的工具和工作流程。Isaac Sim 支持常见的机器人框架，例如ROS/ROS2，它可通过ROS/ROS2进行导航和操作应用。Isaac Sim 能够模拟来自各种传感器的传感器数据，如RGB-D、激光雷达和IMU，用于各种计算机视觉技术，包括域随机化、地面真值标注、分割和边界框。
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英伟达 Isaac Sim仿真平台体验
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是由 NVIDIA 开发的一款基于物理模拟的机器人仿真平台，旨在为机器人开发者和研究人员提供一个高效、真实的仿真环境。Isaac Sim 基于 NVIDIA 的 Omniverse 平台，结合了强大的图形渲染、物理引擎和深度学习能力，适用于机器人应用的研究、测试、开发和优化。
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在新出现的“Articulation Position Controller Inputs”弹出窗口中，单击“Robot Prim”字段的。使用Physics Inspector 检查机器人的关节属性。使用方式，先打开Physics Inspector（代码运行四个周期，在每个周期中，机械臂和汽车将移动或停止移动。汽车的关节位置将在最后一个周期的每个物理步骤中打印。更改其中的值可以在stage上看到相应的改动情况。”，选择 Franka 作为 Target。
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作为nvidia出品的仿真软件，很多机器人、机器狗【具身智能】都可以有很不错的效果，所以会使用isaac sim和mojoco越来越成为基础研究者的工具了。今天我们先来看一下Isaac sim Isaaclab的安装和配置过程。
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它为研究人员和从业者提供了创建强大、物理上准确的模拟和合成数据集所需的工具和工作流程。在local host的project里面点击New Folder，将你的usd相关文件放上去就可以啦。下载之后，每次运行之前要保证Settings里面所有东西都是在running的，否则将无法正常运行。等传感器的传感器数据，用于各种计算机视觉技术，例如域随机化、地面真实标记、分割和边界框。而来的，因此，下载Isaac Sim前要下载Omniverse。如果出现某些是红的或者黄的，reset all 即可解决。
isaac sim 入门
01-15
### 关于 Isaac Sim 的入门教程 #### 安装 Omniverse 平台 由于 Isaac Sim 建立在 Omniverse 平台上，因此安装过程的第一步是部署 Omniverse。对于 Ubuntu 22.04 用户来说，有详细的教程指导如何完成这一操作[^2]。 #### 验证配置正确性 为了验证配置是否成功，在启动 Isaac Sim 后可以访问 `Isaac Utils -> Nucleus Check` 功能来确认之前设定的路径已被正确识别。需要注意的是，“cloud”部分应保持默认状态不变以免引起索引错误[^1]。 #### 利用 Isaac Sim 开展项目 作为一款专为机器人学设计的强大工具，Isaac Sim 支持广泛的科研活动和技术探索，包括但不限于机器人的行为训练以及视觉系统的测试等任务[^4]。例如，通过集成 AprilTag 技术实现标记物定位，并能在 RViz 软件中查看这些数据，这有助于提高实验效率并增强理解能力[^3]。 ```python # Python API 示例：加载一个简单的环境用于学习目的 import omni.isaac.kit as isaac_kit simulation_app = isaac_kit.Application() world = simulation_app.get_current_world() # 添加物体到世界中... ```
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