Robotics Code Generator 教程

这是一个最新版的机器人库。机器人库（RL）是一个独立的C ++库，用于刚体运动学和动力学，运动计划和控制。 它涵盖了空间矢量代数，多体系统，硬件抽象，路径规划，碰撞检测和可视化。它涵盖了空间向量代数、多体系统、硬件抽象、路径规划、碰撞检测和可视化。它正在研究项目和教育中使用，以BSD许可证的形式提供，并在商业应用程序中免费使用。RL运行在许多不同的系统上，包括Linux、macOS和Windows。它使用CMake作为构建系统，可以使用Clang、GCC和Visual Studio进行编译。

多体动力学开源代码chrono-develop， 多体动力学开源代码不多，值得学习。

gpops5.2是一款功能强大的轨迹优化软件，处理大范围非线性轨迹优化问题，在航空航天领域应用广泛，这个是最新版本。内含丰富的例子。

Kinematics and Dynamics of Multibody Systems with Imperfect Joints

多约束条件的轨迹规划与生成技术，摘要如下：The core part derives a class of algorithms that generate motion trajectories for robotics systems on-line, that is, within one control cycle (typically one millisecond or less). Such an algorithm is executed in parallel to low-level motion controllers, and systems using it are able to react instantaneously to unforeseen (sensor) events. In order to answer the above question, the algorithm enables switchings from sensor-guided robot motion control (e.g., force/torque or visual servo control) to trajectory-following motion control and vice versa, which is an important feature for the practical realization of sensor-based robot motion control systems. The proposed on-line trajectory generation algorithm acts as an open-loop pose controller at an intermediate control layer that functions as one element of the important bridge between low-level robot motion control and higher-level (sensor-based) motion planning. Furthermore, it enables robotic systems to perform a kind of robotic reflex.

轨迹优化matlab源代码轨迹优化 此仓库将托管我的研究代码，用于研究不同机器人系统的轨迹优化。 我的最初计划是实施论文“使用隐式硬接触进行轨迹优化”，并研究本文提到的三个工具： 杂技机器人 第一个系统：直接搭配的acrobot 首先需要运行“〜/ optimization / robcogen / robcogen-0.5.1 / etc / cpp-iitrbd / install.sh” acrobot / model / run.sh包含一个运行RobCoGen的脚本，将输出复制到当前文件夹，并将必要的机械手标头和.so安装到/ usr / local / include RobCoGen具有生成URDF模型的选项，但是输出模型没有可视组件。 acrobot / test.cpp用于测试模型 要构建test.cpp，在编写CMakeLists文件以处理RPATH和eigen3路径时，需要格外小心。 弹指 这是在“通过接触进行刚体轨迹优化的直接方法”一文中描述的轨迹生成算法的实现。 ifopt Snopt是一个用Fortran编写的封闭源代码库，它具有c / c ++ / mat