关于gazobo加载之后机械臂疯狂抖动

Carpe_Diem_t

已于 2022-05-27 10:58:02 修改

阅读量5.6k

点赞数 13

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： dubot_magician 文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

于 2021-03-17 21:35:29 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46658421/article/details/114949547

dubot_magician 专栏收录该内容

12 篇文章

订阅专栏

本文分析了Dubot_Magician机械臂在Gazebo中出现抖动的原因，并给出了调整启动参数避免碰撞的具体解决方案。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

用moveit配置完dubot_magician机械臂之后，我运行roslaunch my_magician3 gazebo.launch将机械臂加载到gazebo世界里面，发现机械臂出现了疯狂抖动：

搞了很久也没有搞明白，后来请教师兄，得知原因如下：
我刚开始的gazebo.launch文件中代码是这样写的

圈1的代码是将机械臂模型加载到世界坐标系中的相应位置(x,y,z):

我在这里将其设置为(0,0,0).

而重要的一点是：gazebo加载出来的模型具有碰撞属性，如果一个可动的部分与其他物体发生碰撞，那么它就会把它弹开。而发生碰撞，就是说两个物体重合了：二者坐标相近或者相等，造成体积有重合，进而发生碰撞。

看各个部分坐标，就要看urdf文件，那么我的urdf文件如下：

图没有截全，但上下两图连起来是连贯的。

我画圈的部分是magician_origin_joint1的坐标，可以看到它的父连杆是magician_origin,子连杆是magician_base,它相对于父连杆magician_origin的位置是(x,y,z)=(0,0,-0.139)就意味着在magician_origin下方0.139,而magician_origin和大地相连,坐标为（0,0,0）,那么就意味着magician_origin_joint1和大地发生了碰撞，所以会“拼命”把它弹开（或许是互相弹开），所以会出现不断疯狂抖动的情况。

那么解决办法如下：
将gazebo.launch中的圈2中的z坐标改成大于0.139即可，因为gazebo会按照urdf的顺序来加载模型，那么先加载world,再加载origin,然后magician_origin_joint1。。。。一直加载到结尾，那么只要保证机械臂的所有部分都高于地面，不和地面发生碰撞即可。

题外话：
无论是launch文件还是urdf文件，它们都是xml文件，按照行的顺序执行，也可以看一看xml文件相关的。