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传感器标定是自动驾驶感知和规划任务的基础，其精度直接影响感知性能。从下线标定到在线标定，再到售后标定，不同阶段有不同挑战。本课程深入探讨标定方法，包括无标靶标定，帮助解决实际问题。
自动驾驶为什么要传感器标定
传感器标定是自动驾驶感知&规划任务的基础。第一，各个传感器各自感知的结果需要统一到车体系融合表达，比如Mono3D感知的前方车辆和激光感知的前方车辆，都需要转换到车体系，才可以融合并输出给下游。第二，某些感知任务依赖传感器外参标定，比如视觉IPM变换，需要知道相机外参。第三，前融合任务，例如相机和激光前融合，也需要知道相机&激光的外参。所以传感器标定是一切感知任务的基础。
为什么传感器标定很重要
传感器标定的精度决定了感知性能。比如方向角偏了0.5度，100m测距横向就会偏差100*tan(0.5度) = 0.87m，接近1m，可能贴着车道行使的车辆会被误判为侵入车道，引起避让甚至急刹动作。再比如激光和相机方向角偏差0.2度，侧方45度的激光点p(100, 100, 0) 在内参为M【2000， 0， 960， 0， 2000， 540， 0， 0， 1】的相机下，投影像素误差可以计算：deltaP = M*R*p - M*p,约有5个像素的误差，那么很多前融合的事情就做不了。
应用场景决定了传感器标定形式。首先肯定是车辆生产交付的场景，在厂房的标定，即精确又快速。但是做过自动驾驶的都知道，在前期研发阶段，并没有很理想的平台支持，很多事情都是一边干一边改，一年前采集的数据，车子早都拆了，现在要重新标定，手里只有一堆数据，那么只能利用数据标定，
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