ROS2学习记录——话题通信

常用命令

#查看节点列表
$ ros2 node list
#查看节点信息
$ ros2 node info {node_name}
#查看话题信息
$ ros2 topic info {topic_name}
#打印话题内容
$ ros2 topic echo {topic_name}
#查看消息接口
$ ros2 interface show {message_interface}
#发布话题
$ ros2 topic pub {topic_name} {message_interface} {message_body}

查看节点列表

查看节点信息，可以查看其订阅和发布的话题

查看话题信息，包括其消息接口、订阅者数量和发布者数量

查看消息接口，可以查看其消息内容的格式

发布话题，注意消息体的格式为yaml格式

声明：以上内容均学习自鱼香ROS博主系列视频，本文仅作为个人学习记录