Simple FOC

1. 电机极对数与相电阻配置

BLDCMotor( int pp , float R)

• pp - 极对数

• R - 相电阻（可选）

BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);//电机极对数

2. 电机三相引脚及使能配置

BLDCDriver3PWM(int phA,int phB,int phC, int en1 = NOT_SET, int en2 = NOT_SET, int en3 = NOT_SET);

• phA - A相pwm引脚

• phB - B相pwm引脚

• phC - C相pwm引脚

• en1 - A相使能引脚 (可选)

• en2 - B相使能引脚 (可选)

• en3 - C相使能引脚 (可选)

BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(32, 33, 25, 22);

3. 传感器配置

MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);//AS5600_I2C
TwoWire I2Cone = TwoWire(0);//将esp32上的一个iic通道声明出来

4. 电流采样配置

InlineCurrentSense current_sense = InlineCurrentSense(0.02 ,50.0, 39, 36);//（采样电阻阻值，放大器放大倍率，A相采样的接收引脚，B相采样的接收引脚，C相采样的接收引脚）

5. 通讯配置

Commander command =